Die Punkte die zuerst festgelegt werden sollten sind eher die Sensoren Sender. So etwas wie Stecker / Versorgung ergibt sich dann daraus.

Ein offener Punkt beim Ultraschall ist noch die Frage des Öffnungswinkels - die Transducer sind halt gerichtet, und das stört hier. Bei einer Seite könnte man wohl mit einem Reflektor auf ein Größeren Winkel kommen, ggf. sogar als Rundumsicht. Das kostet einiges an Signalstärke, aber so viel sollte drin sein, weil die Reflexion der Abstandsmessung wegfällt - das gibt im Extremfall ja auch eine mehr oder weniger Rundumstreuung. Ich fürchte bei der anderen Seite wird man wohl bei den gerichteten Verhalten bleiben müssen, und z.B. den Sender (oder Empfänger) am Bot drehen müssen, damit genug Signal ankommt. Die Alternative von mehreren Empfängern (bzw. Sendern) je Bake gefällt mir da weniger.

Wenn die fertigen US Module wirklich so günstig sind, könnte man es damit versuchen. Man sollte aber bei dem Design nicht total von einem Sonderangebot eines Chinesen abhängig sein. Ein Eigenbau als Alternative zum fertigen Modul bleibt ja immer noch möglich.

Beim US ist auch noch die Frage in welche Richtung: der Sender am Bot hätte den Vorteil, das es ruhig bleibt weil nur 1 Sender da ist, und ggf. mehrere Baken parallel Empfangen können. Der Empfänger auf dem Bot hätte den Vorteil, dass nur 1 Empfänger gebraucht wird, und die Sender sehr einfach (da braucht man nicht unbedingt ein Modul) sind. Damit könnte man für den einen Empfänger ggf. mehr Aufwand treiben und ggf. Empfindlicher werden. Mit fertigen Modulen wäre das egal, aber beim Eigenbau würde es einen Unterschied machen.