Hi,
Ja, richtig.Stell dir das Szenario vor: der Roboter steht, umgeben von Baken, in der Bude.
In dem Moment weiss er _nicht_, wo die Baken stehen!
Deshalb hatte ich hier auch gesagt, dass die Positionen der Baken bekannt sind oder per IR abgefragt werden können. Letzteres wäre ja auch nur einmalig in einem neuen Raum nötig und nicht bei jeder Messung.
Ja, er muss am Anfang in einem neuen Raum wirklich fragen, ob eine Bake da ist (man könnte das über eine Art "general call" machen) und die Baken könnten mit ihrer ID und ggf. ihrer Position antworten. Das Konzept wäre auch für eine Navigation über mehrere Räume denkbar.Das heisst: er muss zuerst in die Runde fragen, welche Baken überhaupt "da" sind (in Reichweite z.B), und dann die Richtung der Bake ermitteln, mit der er reden will. Dann erst können die beiden sich über die Entfernung unterhalten.
Die Richtung, in der sich die Bake befindet, ist dann unwichtig. Man würde durch Triangulation aus den Entfernungen zu mind. 2 Baken die Position des Roboters errechnen. Ggf. gibt es davon 2, so dass man noch eine 3. Bake braucht (man kann aber die Baken so aufstellen, dass es keine 2 identischen Positionen gibt).
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