Hi inka,
der roboter steht zunächst im raum, ist eingeschaltet, weiss nicht wo er ist, weisst nicht wo die IR-bake ist.
und das sollte er tun: ...
Ok, das wären ja so etwa die Schritte 4,5,10,11,12 von meinem Ablaufschema. Klingt gut ...

Code:
while(true) //dauerschleife - wie komme ich da raus?
Du kannst die DO-WHILE Schleife nehmen, wenn in der Schleife irgendein Ergebnis zum Abbruch vor dem nächsten Durchlauf führen soll:
Code:
do
{
   // ...
}
while (Bedingung);
Als "Bedingung" schreibst du dann den Test rein, der FALSE wird, wenn die Schleife verlassen werden soll.

Code:
rotate(80, RIGHT, 1, false); // drehe rechts um 1 grad, nicht blockierend
Geht, funktioniert aber nur mit der task_motionControl() der RP6 Library, die in der Hauptschleife dauernd aufgerufen werden muss. Das Drehen um 1° dürfte auch schwierig werden, fang mal mit 5° an.