IR-bake

[Besserwessi]

Damit das eine Modul das andere hört müsste man wohl beide etwa gleichzeitig starten, und bei dem das nur Empfangen soll den Sender lahm legen. Damit müsste es funktionieren.

Die Empfängerschaltung ist schon relativ einfach. Die Trennschärfe muss nicht so schlecht sein - der Transducer selber ist schon resonant und filtert die 40 kHz raus. Dazu kommt dann noch ein aktiver Bandpass. So schlecht ist das nicht, denn ein schärferer Filter würde auch mehr Verzögerung und damit Fehler bringen. Der Empfänger sieht aber nicht so aus als wäre er auch wenig Rauschen ausgelegt (der LM324 ist nicht gerade rauscharm, und die gewählte Schaltung auch nicht). Es wird also vor allem auf eine relativ große Amplitude des Signals gesetzt - auf schwache Signal reagiert der Empfänger eher nicht, dafür ist auch die Verstärkung noch relativ gering.

Eine viel besseren Empfänger hätte ich auch nicht erwartet - so ganz einfach ist das wohl auch nicht: Die Schwierigkeit ist es da einerseits nur das gewünschte Signal zu erkennen und trotzdem eine definierte Reaktionszeit zu bekommen. Um es wirklich gut zu bekommen wäre das etwas für eine digitale Auswertung - allerdings wohl etwas zu schnell für einen klassichen AVR - eher etwas für einen kleinen ARM. Das ist dann aber mehr ein extra Projekt - als ein Präzisions US Empfänger. Wenn man es einmal zusammen hat, muss der Aufwand nicht einmal so groß und aufwendig sein.

[Rabenauge]

Wenn man den Sender lahmlegt-vielleicht. Wollt natürlich nicht gleich wieder eins der neuen Module auseinander nehmen (brauch die im Ganzen).
Was ich versucht hab war folgendes:

Zwei räumlich (und physisch) getrennte Boards, jedes mit so nem Ding ausgerüstet. Der eine sendet nur (einfach immer triggern) und der andere "sendet" lediglich als Dummy- der Triggerpin war praktisch einfach nicht verbunden.
Dann "hört" das Ding allerdings auch nichts....
Natürlich waren beide Geräte nicht wirklich synchronisiert, ich hab aber beiden verschiedene Zeitintervalle gegeben, so dass sich zumindest gelegentlich was hätte ergeben müssen. Hats nicht.

[Dirk]

Hi Rabenauge,

und der andere "sendet" lediglich als Dummy- der Triggerpin war praktisch einfach nicht verbunden. Dann "hört" das Ding allerdings auch nichts....

Das Modul, das du als Empfänger nutzen willst, kann auch nichts hören, wenn es keinen Trigger-Impuls bekommt.

Natürlich waren beide Geräte nicht wirklich synchronisiert, ich hab aber beiden verschiedene Zeitintervalle gegeben, so dass sich zumindest gelegentlich was hätte ergeben müssen. Hats nicht.

Da der Empfänger (ohne Trigger-Impuls) dauerhaft taub ist, wird sich da auch nichts tun.

[RolfD]

Ich unterstütz das gern wo es geht aber ich hab auch eigene Projekte an der Backe und werde ggf. zu denen gehören, die später dann ein Bausatz der Bake 2.0 bei dir erwerben (siehe io-board).

Das war ich in Post 123.

Offensichtlich besteht bei Inka kein gesteigertes Interesse an Bake 2.0 und es wird sich mit Unwissenheit entschuldigt

edit: und ich könnte neben dem lernen durch mitlesen an der bake 1.1. weiterarbeiten...

und Rabenauge zieht sich auch auf Positionen zurück, die nicht förderlich sind.

Momentan wird hier von Zeugs geredet (teilweise) dessen Sinn ich nicht nachvollziehen kann- und auch keine Notwendigkeit für sehe (oder sie eben einfach nich verstehe). Also halt ich mich da erstmal raus und warte ab.

Stattdessen wird sich ohne jede Konzeption ersatzweise mit dem SR04 beschäftigt, einem US-Reflexsensor zur Hinderniserkennung in einem -+30° Öffnungswinkel ...

Leute, ich bin aus dem Projekt raus! So.. wird das nie was!

Aber wenn ihr unbedingt wissen wollt wie man den SR04 nutzt, guckt doch einfach mal nach... http://www.elecfreaks.com/store/down...User_Guide.pdf
Da gibts - oh Wunder - sogar ne Software Lib zu...

[Rabenauge]

Hm, verstehe dein Problem nicht.

Bisschen hab ich so den Eindruck, dass hier manche die Sache auf die urdeutsche Art angehen wollen: so wissenschaftlich und kompliziert wie möglich. Wenns dann trotzdem noch funktioniert-auch gut.
Das ist nicht so mein Ding, ich hatte nen Vorschlag gemacht, wie ich mir die Sache denke-so richtig hat keiner was dagegen sagen können (oder wollen, wie auch immer), warum es _so_ eben nicht funktioniert.
Ich bin also nach wie vor (vielleicht auf dem Holzweg...) relativ überzeugt davon: so gehts. Und noch einfacher wohl kaum.

Manch einer hier will scheinbar das ultimative Bakensystem: Ok-macht das (machen, nich bloss quatschen), da mir dazu schlicht das Können fehlt les ich eifrig mit und gucke dann, ob das, was dabei rauskommt, zu meinen Vorstellungen passt. Wenn ja: toll, wenn nicht mach ichs eben anders...

Ich _brauche_ nicht die ultimative Superlösung. Ich brauch was, das einfach nur _ausreichend_ funktioniert.
Dafür brauch ichs so "billig" wie möglich- sonst nämlich kann ichs mir nicht leisten und dann nutzt es mir auch nix.

[RolfD]

Mein Problem?

so wissenschaftlich und kompliziert wie möglich

So ein durchgeknallter Quatsch! Was bitte ist an der Methode, ein Schallimpuls ab einem Blitz zu messen wissenschaftlich oder kompliziert? Sowas bringt man jedem Kind beim Gewitter mit zählen bei..
Begründe doch bitte mal, wie dein Bauvorschlag zur Bake mit einem SR04 funktioniert. Ich möchte zumindest sehen, in wie weit dein Bauvorhaben in die gesteckten Eckdaten passt bevor ich was nachbauen soll. Statt von 2 Leuten zu schreiben "ich peil das hier alles nicht, ich fummel mir selbst was zusammen" ... wäre es hilfreicher mal zu sagen was nicht verstanden wird. Da kann man dann auch drauf eingehen. Aber vielleicht kauft ihr euch erst mal nen Elektronik Experimentierkasten von Kosmos und lernt "urdeutsch" die Elektronik Grundlagen statt sr04 Module wie Lego zusammen zu stecken!

Ich wusste auch nicht, das strukturiertes Arbeiten mit der Nationalität zusammen hängt aber wenn du den Zusammenhang herstellst, wirst du es ja wohl wissen...
Der Projektleiter hat kein Bock auf das Projekt, nen Klugscheisser labert ohne jede Umsetzung von Kritik bzw. Hinweisen 90% Müll und der nächste meint absolut Ahnungslos mit Begriffen wie "Urdeutsch" rumwerfen zu müssen...

Ne tut mir leid... ich bin aus dem "Projekt" raus. Mit der Mannschaft hier wäre es nen Wunder, wenn mehr als 3 Leute überhaupt eine LED zum leuchten kriegen wobei einer schon damit zufrieden war (Bake 1.0) ... wenn ihr das anders seht, baut doch einfach ohne mich weiter Viel Erfolg

[Rabenauge]

So ein durchgeknallter Quatsch! Was bitte ist an der Methode, ein Schallimpuls ab einem Blitz zu messen wissenschaftlich oder kompliziert? Sowas bringt man jedem Kind beim Gewitter mit zählen bei..

Genau diese Methode schlug ich vor. Gast du meinen Beitrag dazu überhaupt gelesen?

Ok, ich mache mir die Mühe gerne noch mal.
Ich sagte: die Baken müssen transportabel sein (möglich, dass das nicht jeder braucht, ich aber schon).
Damit sollten sie so wenig Strom wie möglich verbrauchen also

-kommt in die Bake lediglich ein US-Empfänger
Vorteile: man braucht nur einen Sender und es gibt bei mehreren Baken keinen Ultraschall-Müll. Und das ohne viel Programmieraufwand
Dass die SR-04 als reine Empfänger nicht ohne weiteres taugen, hatten wir schon, aber ich sehe noch immer _nichts_ was gegen so ein Ding im Roboter spricht? Nen reiner Sender würde genügen aber: gibts den, für nen ähnlichen Preis??
Ich gehe sogar soweit, das Ding im Roboter _auch_ für andere Zwecke (Hinderniserkennung etc.) nebenher benutzen zu können/wollen.
-der Roboter braucht _keinen_ Rundum-Sensor für Ultraschall!
Er kann sich nämlich drehen-oder auch nur den Sensor drehen, das kann jeder bauen wie er will.

Synchronisiert wird, wie du _auch_ vorschlugst (ich ebenfalls) per Lichtblitz. Darüber sollte auch die restliche Kommunikation laufen, denn es ist einfach schneller (hab nix gegen Tempo, wenn es sich praktisch nebenher ergibt).

Die Bake braucht für Infrarot lediglich _einen_ Sender (ausreichend kräftig), und auch nur _einen_ Empfänger- sie muss nicht wissen, aus welcher Richtung der Roboter kommt. Dann nämlich muss sie auch entsprechend aufgestellt sein, sonst machts keinen Sinn.

Der Roboter verfügt über IR-Sender rundum, und über mehrere IR-Empfänger, die kreisförmig angeordnet sind.

Vorgehen: Roboter sucht Bake, also sendet er rundum nen kräftigen Lichtblitz(der natürlich moduliert sein sollte). Die Bake(n) registriert das, und alle Baken, die den Blitz empfangen haben, antworten nun.
Da der Roboter aufgrund seiner IR-Empfänger die Richtung grob weiss (ich halte da ne Auflösung von etwa 30 Grad für ausreichend, also soo viele braucht man gar nicht), kann er sich _jetzt_ ne Bake aussuchen, und die gezielt ansprechen.
Es wird nun die Entfernung per US ermittelt und schon kann er die Bake ansteuern. Je näher er kommt, umso schmaler wird der Kegel, in dem er sie empfängt, womöglich reichen da sogar noch weniger IR-Empfänger.
Bei Bedarf kann er in der Zwischenzeit durchaus auch mit den anderen Baken kommunizieren.

Das war das, was ich vorschlug (fanden zu der Zeit einige auch gut)- und was stört dich daran?

Das System ist fleibel denn, es funktioniert auch unter unbekannten Bedingungen: beispielsweise kann ich die Baken als "Pfad" anordnen, und den Roboter so von A nach B lotsen (theoretisch soger über grössere Entfernungen), ich kann die Baken an beliebigen Orten (Nachbars Garten, oder mein Keller) aufstellen als virtuelle Grenzlinie, ich kann mir eine der Baken an den Gürtel hängen, und sie so als virtuelle Leine benutzen...
Und all das mit ziemlich kleinem Aufwand, da zu den B aken nix zu ist- die dürften preislich bei nem Zwanziger pro Stück landen- von der Stromversorgung vielleicht abgesehen.
Meine würd ich mit nem kleinen Akku versehen, die dann auf dem Roboter sogar wieder aufgeladen werden könnten-um die Baken möglichst klein halten zu können. Aber das ist schon ne "Erweiterung", die sicher nicht jeder braucht.

Sag mir, was daran _nicht_ gut sein soll...und _warum_ nicht.

[Besserwessi]

Das Beschriebene System klinge schon sehr plausibel und sollte funktionieren. Als ganz kleine Abweichung würde ich eher die grobe Richtung über die IR Sender am Bot bestimmen, als über die IR Empfänger. Das kommt einfach daher, das die Empfänger einen großen Winkel haben (z.B. +-50-70 Grad), bei den IR Sendedioden hat man dagegen eher schmale Winkel (3 Grad ... 40 Grad je nach Type), Auch sind die Sendedioden billiger (ca. 30 Cent) als mehr Empfänger ( ca. 1 EUR) . Beim Winkel kann man bei den Diode auch mischen: z.B. Schmale nach vorne, und eher breite nach hinten zur Seite. So kann man zumindest nach Vorne die Richtung auch relativ genau bestimmen, ohne das man sehr viele Dioden braucht. Wichtig ist halt das man den Bereich abdeckt, den man auch mit dem Ultraschall ansteuert. Da hat man gerichtet hat etwa +-15 Grad (also eher Schmal) oder halt mit Reflektor auch rundum.
Ein reiner Sender ist relativ einfach: halt Wechselspannung an den Sendetransducer. Für den Bot kann man aber auch ruhig ein komplettes Modul spendieren : Zumindest in der gerichteten Variante kann man den zusätzlichen Empfänger auch gut gebrauchen für den Bot.

[Rabenauge]

Das mit dem IR und der Ortung: dort fehlts mir einfach noch an praktischer Erfahrung.
Wenn du sagst, so rum ists besser- ok, glaub ich eben.
Ich ging davon aus, dass (dort kenne ich das Prinzip so bissel) die Battlesysteme in Modellpanzern (funktionieren auch mit Infrarot) eben die Richtung erkennen, aus der der Gegner "geschossen" hat. Die Dinger senden aber _nur_. Also ists der Empfänger, der die Richtung erkennt. Allerdings werten das nur wenige Systeme wirklich aus (die ganz einfachen werten die Richtung z.B. gar nicht), und allzu genau kommts auch nicht drauf an da- wenn die wissen "vorne, hinten, seitlich" reicht das. Bisschen genauer hätten wirs wohl schon gerne.
Problematisch aber stell ich es mir vor, die Sendedioden zu justieren: idealerweise sollten die Bereiche, die jede abdeckt, sich zum Teil mit den Nachbarbereichen überdecken (ergibt ne höhere Auflösung, oder?). Das muss dann ganz schön genau aufgebaut werden.

[RolfD]

Genau diese Methode schlug ich vor. Gast du meinen Beitrag dazu überhaupt gelesen?

ja hab ich...

Ich sagte: die Baken müssen transportabel sein (möglich, dass das nicht jeder braucht, ich aber schon).
Damit sollten sie so wenig Strom wie möglich verbrauchen also

Definiere bitte mal "transportabel".. Unter 25 Kg oder was meinst du damit?
Ich sprach in meinem Vorschlag von EINER Bake mit der Logik drin und bis zu X mit Kabel angeschlossenen Satelliten die je ein US-Empfänger, ein IR-Sender (DIODE) und ein IR Empfänger enthalten.
Was ist daran nicht Transportabel? Sind wir immer noch bei der Begriffsklärung was eine Bake bzw. was ein Satellit ist? Ich verweise da noch mal auf meinen Beitrag, den Dirk netter Weise gerettet hatte!

-kommt in die Bake lediglich ein US-Empfänger

Und wie erfährt die Bake von dem IR-Blitz?

Vorteile: man braucht nur einen Sender und es gibt bei mehreren Baken keinen Ultraschall-Müll. Und das ohne viel Programmieraufwand

Da der RP6 das US-Signal wie auch das IR Signal aussendet und nur der jeweilige Satellit ein US-Signal und eine der Satelliten ein IR Impuls erkennen muss, gibts da keinen "Ultraschall-Müll" solange man nicht mit 130 Dezibel sendet... auch da verweise ich auf meinen Beitrag. Der aktive Messzeitraum liegt übrigens auch nur im Millisekundenbereich da sonst die Reichweite des US Signals signifikant überschritten wäre. Man kann sich das ganze US-Gebemsel sparen und mit einem Piezo-Hochtöner und ein paar Elektret-Micros das gleiche erreichen. Auch darüber hatte ich schon ausführlich geschrieben.

Dass die SR-04 als reine Empfänger nicht ohne weiteres taugen, hatten wir schon, aber ich sehe noch immer _nichts_ was gegen so ein Ding im Roboter spricht? Nen reiner Sender würde genügen aber: gibts den, für nen ähnlichen Preis??

Ist ja auch ein uC-gesteuerter Reflexsensor und keine passive US-Kapsel... wie kommt man eigentlich auf das schmale Brett, das ein Reflexsensor geeignet wäre fremde Impulse aufzuzeichnen wo deren Störsicherheit.. und nichts anderes als Störungen sind fremde Impulse ... extra ausgefiltert werden? Wer hat dir diesen Schwachsinn eigentlich erzählt? Hättest du mein Post gelesen, wüstest du das es Ultraschallfähige Hochtöner für 5 Euronen beim großen C gibt! Und ein SR08 wäre eine deutlich bessere Inwestition gewesen wenns um Hinderniserkennung geht. So viel zum Thema Billig und Preiswert.

Ich gehe sogar soweit, das Ding im Roboter _auch_ für andere Zwecke (Hinderniserkennung etc.) nebenher benutzen zu können/wollen.
-der Roboter braucht _keinen_ Rundum-Sensor für Ultraschall!

Da stimme ich dir mal zu.. es wäre schön, wenn man einen lokal montierten US-Reflexsensor am Bot in der Bake-Geschichte mitnutzen kann.... wie ich ebenfalls schon angedeutet hatte... das wird aber leider nicht zuverlässig gehen! Und zwar weil US-Kapseln eine extreme Focussierung haben... wie oft soll ich das noch schreiben? Das bedeutet logisch.. der Bot müsste sich erst auf ein US-Empfänger zu drehen damit der Empfänger den Impuls zuverlässig erkennt! Etwas unpraktisch oder nicht?

Er kann sich nämlich drehen-oder auch nur den Sensor drehen, das kann jeder bauen wie er will.

Siehe vorherigen Quote... das wäre ein Nachteil und kein Vorteil! Der Bot weis nämlich normal nicht wo die US-empfänger stehen.. also müsste er sie "suchen" und dazu bräuchte er ständig Rückmeldungen von der Bake... wärend er (irgend)einen Sateliten sucht soll er also mit der "Bake" reden und Feedbacksignale verarbeiten?
Du kommst um einen rundum sendenden US-Geber nicht rum und ich finde es gewagt, mal eben zu behaupten das man kein Rundumsender braucht .. ohne dir klar zu machen was der genaue Ablauf dahinter ist!

Die Bake braucht für Infrarot lediglich _einen_ Sender (ausreichend kräftig), und auch nur _einen_ Empfänger- sie muss nicht wissen, aus welcher Richtung der Roboter kommt. Dann nämlich muss sie auch entsprechend aufgestellt sein, sonst machts keinen Sinn.

Wie will ein Bot, der seinen Weg abfährt und dabei nicht auf die Bake ausgerichtet ist, denn erfahren wie seine Position ist? Willst du das IR-Licht um Ecken lenken? Ne also hier wird es dann echt abstruß!

Der Roboter verfügt über IR-Sender rundum, und über mehrere IR-Empfänger, die kreisförmig angeordnet sind.

Achso.. die IR-Units die du bei den Sateliten einsparst willst du nun an den Bot hängen? Siiinvoll..... super...

Vorgehen: Roboter sucht Bake, also sendet er rundum nen kräftigen Lichtblitz(der natürlich moduliert sein sollte). Die Bake(n) registriert das, und alle Baken, die den Blitz empfangen haben, antworten nun.
Da der Roboter aufgrund seiner IR-Empfänger die Richtung grob weiss (ich halte da ne Auflösung von etwa 30 Grad für ausreichend, also soo viele braucht man gar nicht), kann er sich _jetzt_ ne Bake aussuchen, und die gezielt ansprechen.
Es wird nun die Entfernung per US ermittelt und schon kann er die Bake ansteuern. Je näher er kommt, umso schmaler wird der Kegel, in dem er sie empfängt, womöglich reichen da sogar noch weniger IR-Empfänger.
Bei Bedarf kann er in der Zwischenzeit durchaus auch mit den anderen Baken kommunizieren.

Du hast da was ganz entscheidendes nicht kapiert! Nicht der Bot soll die Bake suchen, die Bake soll dem Bot sagen wo er ist!!! Jederzeit, egal wie er ausgerichtet ist und egal wie schnell er unterwegs ist. Der Bot ist das Gewitter ... und 3 Leute (Sateliten messen zählen den IR Blitz und "Knall" an...) um dann (in der Bake gerechnet) sagen zu können wo der Bot sich befindet. Da muss nix moduliert werden... Was verflucht ist daran so schwer zu verstehen? Wer hat das Gerücht in die Welt gesetzt, das ein Bot sich zur Positionsbestimmung oder Kommunikation erst irgendwo hin drehen muss? Gehts denn noch komplizierter?

Aber deswegen ist auch jede weitere Diskussion sinnlos hier...

Sag mir, was daran _nicht_ gut sein soll...und _warum_ nicht.

[/QUOTE]

Du hast schlicht und einfach nicht kapiert, was ein System erledigen muss, wenn es eine 2D-Ortung vornimmt. Ich empfehle auch dringend noch mal nachzulesen was "triangulieren" bzw. Trilateration bedeutet!!!
Aber ist ok... ich wollte es nur nicht unbeantwortet lassen. Ich bin trotzdem raus.
Gruß