ACC Integrieren / wie Integral möglichst korrekt berechnen?

[RoboHolIC]

Hmm, das kann ich zu dieser Uhrzeit nicht mehr nachvollziehen. Aber das Video zeigt Beeindruckendes!

Was hältst du davon, eine ?PD?-Regelung der Vertikalbeschleunigung mit dem schnellen ACC-Signal zu füttern und so störenden Einflüssen wie schwächelnden Akkus, Böen, Grapschhänden und ggf. abgeworfener Nutzlast gegenzusteuern?
Der langsamere Höhen-PI-Regler kann sich auf die träge barometrische Höhenmessung als IST-Wert beziehen und regelt die Drift des ACC-Regelkreises weg.