Sensobot 4

[rolber]

Hallo !!

Der Winter kommt und damit die Zeit der neuen Projekte.
Habe damit begonnen einen weiteren HEXAPOD zu konstruieren. Dieses Mal ein Kreis-Runder
Einige Sachen sind auch schon fertiggestellt. Alle wichtigen Teile wieder aus Aluminium.
Die Beinkonstruktion wurde komplett überarbeitet. Alle Fehler aus SENSOBOT 3 wurden abgestellt.
Verbesserungen, um Software-Berechnungen zu vereinfachen, wurden umgesetzt.
Das erste Bein ist schon fertig gestellt. Leider ergab sich dann ein anderes Problem.
Möchte bis zum Frühjahr mit der Hardware fertig sein (Ob das klappt?)
Alles weitere wie gehabt auf meiner Webseite.
Anregung u. Kritik sind ausdrücklich erwünscht!!!!

MfG

Roland

[HeXPloreR]

Hallo Roland,

ich freue mich auf neue Bilder und Fortschritte bei Dir.

Was für Probleme gibt es denn am Bein?

Viele Grüße

[HannoHupmann]

Roland bisher seh ich nichts zu deinem neuen Projekt daher kann ich auch nichts kritisieren außer, dass ich nichts von deinem neuen Projekt sehe.

[rolber]

Hallo!

@HeXPloreR
Am Bein gab es kein Problem, es sieht so aus, als ob der Lithium Akku vom Photo Apparat defekt ist.

@HannoHupmann
Das Board auf der Startseite kommt auf dem HEXA zum Einsatz!
Ausserdem habe ich auch das erste Bein fertig, aber wie gesagt, dann streikte der Photo Apparat.
Aber Geduld, versuche noch Heute ein Bild auf meine Hompage hochzuladen. Aber da ist auch schon die nächste Baustelle.

MfG

Roland

[rolber]

Hallo!

Habe mal ein paar neue Bilder vom Board, welches nun so wie es ist auf dem Hexa zum Einsatz kommt, hochgeladen.
Beim Betrachten der Bilder ist mir ein Fehler, nein sogar zwei, aufgefallen.
Wer genau hinschaut wird die Fehler finden.
Habe mir gedacht, dass man so die passiven Zuseher zum mit Denken bringen kann!

MfG
Roland

[HeXPloreR]

Hallo Roland,

ich habe jetzt mal ganz frech einen Link direkt zu den betreffenden Bilder/Hexapod gelegt. Deine Homepage habe ich ja nun schon angesehen...aber welche Bilder Du wohl jetzt genau meinst erschliesst sich mir nicht direkt. Gefunden habe ich sie natürlich trotzdem, hoffentlich

Zwei Dinge habe ich auf den (etwas zu kleinen und blendenden ) Fotos gefunden: Das blaue Kabel das an die SD21 (mal 5V-Logik, mal GND) geht sieht verdächtig aus. Was ist das nun? Hoffe es ist jetzt nichts defekt?

Hoffe ansonsten Du meinst nicht noch eine Anzeige auf dem Display

Das Servohorn vom Oberschenkel, was z.B. im vierten Bild gut zu sehen ist - würde ich nach innen drehen ggf kürzen ...dann kann der ganze Halter auch kürzer, und niemand wird jemals sehen das da mal eine Bohrung aussen war

Viele Grüße

[ranke]

Ich entdecke auch keine Fehler. Bei den Displaywerten fällt allenfalls auf, dass die z-Achse in der Platinenebene verläuft, meistens wird die z-Achse in Ruhelage parallel zur Erdbeschleunigung definiert und du willst die Platine vermutlich nicht auf der langen Kante stehend montieren. Andererseits sind solche Definitionen reine Konvention, als Bastler darf man sich seine Achsen definieren wie man mag. Von den Werten sieht es nicht schlecht aus, die Summe der Quadrate geht bei allen drei Messungen um die 700.000 auf, für ein Meßwerkzeug würde man doch mit Korrekturfaktoren kalibrieren, für die gewünschte Anwendung ist es unkorrigiert sicher gut genug.

[rolber]

@HeXPloreR

Vielen Dank für den von Dir erstellten Direkt Link!
Aber so ist das manchmal, wenn man so tief in der Materie steckt, bemerkt man solche "Kleinigkeiten" gar nicht.
Für mich war es Klar, wo die Bilder zu finden sind, aber wenn man mitten im Wald steht, sieht man manchmal keine Bäume mehr, sorry!
Aber nun zu deinen Anmerkungen:
Das blaue Kabel ist nur die Antenne der Fernbedienung, eigentlich kann ich es überall hin legen, es ist aber nichts defekt!
Die Fehler sind aber tatsächlich auf dem Display zu finden und ranke hat es korrekt beschrieben.
Auf Bild 2 (Board) ist die Platine auf der X-Achse verdreht, die Werte haben sich aber auf der Z-Achse verändert.
Auf Bild 3 (Board) ist sie auf der Z-Achse verdreht. Wert hat sich laut Display aber auf der X-Achse verändert.
Lösen kann ich es, in dem ich entweder die Platine verdreht auf dem Bot einbaue oder nur die Gyro Platine drehe.

MfG

[ranke]

Hier sieht man die übliche Anordnung der Achsen für Landfahrzeuge. Auch wenn es aktuell kein Fahrzeug sondern ein "Schreitzeug" wird, würde ich das so übernehmen, man tut sich einfach leichter, wenn man immer die selben Konventionen benützt. Allerdings ist die Hauptbewegungsrichtung bei deiner runden Anordnung noch nicht definiert, das kannst du dir noch überlegen. Es sollte eigentlich genügen beim Einlesen der Werte vom Sensor in den MC die entsprechenden Umbenennungen vorzunehmen und eventuell Vorzeichen umzudrehen. Das scheint mir einfacher als jede mechanische Änderung. Die Tatsache, dass du aktuell - normwidrig - ein linksdrehendes Koordinatensystem hast, kannst du durch verdrehte Montage auch nicht ändern.

[rolber]

@ranke
Werde beim endgültigen Produkt die von Dir angemerkten Konventionen berücksichtigen.
Wollte den Chip eigentlich nur dazu nehmen um den Bot Horizontal auszurichten. Mittlerweile schweben mir da noch einige andere Möglichkeiten vor.
Man stelle sich z.B. eine Gangart vor, bei der gesamte Bot währen des Laufens im X Sekunden Rhytmus um X-Grad wie in einer Wellenbewegung um eine Achse pendelt.
Aber bis da hin ist es noch ein langer Weg, befürchte ich.
Habe nämlich schon jetzt feststellen müssen, dass es schwierig wird, überhaupt einen vernünftigen Rechenansatz zu finden, um die schwankenden Werte die der Chip im Ruhezustand ausgibt dazu zu nutzen, um den Bot damit in Waage zu halten.
Möchte und will auch nicht den Kalman Filter neu erfinden! (Kann ich auch gar nicht).
Aber vielleicht gibt es ja eine einfache Lösung um z.B. 10 Werte, die der Chip pro Sekunde ausgibt, zu einem vernünftigen Ergebnis zu bekommen.
Für Hilfe in diese Richtung wäre ich Dankbar.
Bevorzuge natürlich Ansätze die für Bascom leicht umsetzbar sind. Aber damit bekommt man eigentlich alles hin, Rechenoperationen sind ja zu Genüge vorhanden.

MfG