Sensobot 4

[rolber]

Hallo!

Habe nun zig Versuche unternommen, den Hexapoden die Treppe hoch zu bekommen.
Ich muss gestehen: Ich kriege es nicht hin.
Habe auch 2 Videos davon gedreht, bei denen man sieht, es ist echt knapp. Habe diese Videos aber nicht hochgeladen, falls Ihr Interresse habt, würde ich es machen.
Evtl. kann man ja zusammen eine Lösung finden. Alleine komme ich aber nicht richtig weiter. Das Programm mit den bisherigen Erfolgen hab ich aber noch.
Das Problem: Die Stufen sind ca. 17 cm hoch. Der Unterschenkel des Hexa ist 8cm lang, der Fuss auch, also ausgestreckt 16 cm.
Ich kann aber die Hüfte so hoch drehen, dass ich auf die Stufe komme. Ein anderes Problem ist, ich muss immer min. 4 Beine am Boden haben, um das Gewicht zu tragen (3.5kg).
Man braucht vor jedem Schritt, den man weiter kommt, so viele andere Zwischen-Schritte, dass es Einem die letzten Nerven raubt.
Es ist bestimmt möglich, aber es kostet unheimlich viel Zeit. Deshalb habe ich mich entschlossen erst Mal nicht daran weiter zu programmieren, sondern andere Bewegungen zu realisieren.
Ansonsten werde ich noch vor Weihnachten ein Video mit neuen und verbesserten Gangarten bringen.

Bis Bald

[Rabenauge]

Zeig doch ruhig das Treppen-Problem mal.
Vielleicht erkennt man, wo der Hund begraben liegen könnte.

Ansonsten ein Tipp: kleinere Treppen ausprobieren.
Geht z.B. mit Büchern wunderbar.

[rolber]

Hallo!

Habe dann mal die beiden Videos Zusammengeschnitten und Hochgeladen.
Der HEXA läuft hier in einer Art Testmodus, bei dem ich die einzelnen Schritte genau beobachten kann.
Es wird einfach zwischen den Schritten eine kurze Pause eingelegt. Für einen flüssigen Ablauf müssten dann nur noch die Pausen entfernt werden.
Beim 2. Teil sieht man schon ganz gut, wie es funktionieren könnte.
Als nächster Schritt müssten jetzt die vorderen Beine schon auf die nächste Etage.
Da aber der Abstand zur 2. Stufe zu groß ist, muss vorher der ganze HEXA auf der ersten Stufe weiter vor gezogen werden.
Das geht aber erst mal nicht, weil die unteren Beine schon ausgefahren sind.
Also erst mal wieder min. 3 Zwischenschritte, bis man dazu kommt.
Echt eine langwierige Angelegenheit!!!!!!

Hier der Link:

https://youtu.be/54dv6_Cgsfo

[Rabenauge]

Das Gesumme sind überlastete Servos, oder?
Ansonsten würde ich, falls er kräftig genug ist (es sieht eigentlich nicht aus, als hätten die Servos viel Mühe, die erreichen nur die Stellung nicht ganz genau (das summt) mal eine andere Strategie versuchen: statt zwei Beinen rauf, nur eins.
Dann hast du mit der IK vielleicht weniger Probleme?
Die (notwendigerweise) rutschenden Beine werden nicht mehr funktionieren, wenn der Boden griffiger ist.

[rolber]

Hallo !
Ja, die Servos pfeifen schon ordentlich.
Die sind auch schon ziemlich stark belastet.
Im Moment muss ich den Hexapoden eh etwas zur Seite legen, da ich eine Umschaltung für 2 Spannungsquellen für eine Solaranlage mit dem Arduino und meiner Steuerung umsetze.
Incl. Netzwerkanbindung, Automatik- und Handbetrieb und ein paar anderer Besonderheiten.
Wenn dann wieder mehr Zeit ist, kommt der HEXA wieder dran.

Bis Bald!
Roland

[rolber]

Hallo Robotics!

Habe die Spannungsumschaltung für die Solaranlage fertiggestellt.
Jetzt ist wieder Hexapod Programmierung angesagt!
Habe auch schon wieder angefangen dem Sensobot 4 neue Funktionen zu programmieren.
Kann Ihn jetzt mit der 4 Kanal Fernsteuerung in jede Richtung laufen lassen, ohne immer ins Menü gehen zu müssen.
Nur ist es mühsam, mit den 4 Tasten etwas sinnvolles hin zu bekommen.
Bin zwar mit meiner jetzigen Umsetzung nicht ganz zufrieden, aber mit dieser einfachen Fernbedienung ist man halt sehr limitiert!
Werde im Laufe der nächsten Tage dann mal ein Video hochladen, wie es im Moment funktioniert.
Schalte da im Moment nur 3 verschiedene Gangarten Ein u. Aus.

Bis Bald
Roland

[rolber]

Hallo!

Das neue Video habe ich hochgeladen:

https://youtu.be/CYwrTWE1DCI

Viel Spaß damit !

Beim Treppenlaufen bin ich noch nicht weiter gekommen. Mit einem Bein Laufen, geht bestimmt auch, aber dann den Bot anheben, dann ist das Servo garantiert überlastet.
Bei Zeiten werde ich über eine andere Strategie nochmal nachdenken.

Bis dahin.
Roland