Sensobot 4

[Rabenauge]

Gegen das Überlastungs-Problem hat James Bruton (Youtube) einige recht interessante Lösungen in den openDog's verbaut.
Allerdings wohl in nem so "kleinen" Hexa schwierig umzusetzen...
Im Wesentlichen beruhen sie darauf, dass eine Überlastung durch Hall-Sensoren in den betreffenden Gelenken erkannt wird, und die entsprechenden Motoren dann "nachgeben".

[rolber]

Hallo!

@Rabenauge

Hab mir die Dogs mal auf Youtube angeschaut.
Respekt, aber das ist ja eine ganz andere Kategorie.
Ich schätze mal, dass der Bot so um die 30k€ kostet.
Da lohnt sich sowas.
Meine Servos kosten das Stück ca. 10€, wenn da mal eins kaputt geht, hatte ich bis jetzt erst 1 Mal, bei 36 verbauten an den 2 Hexas, dann kann ich das verschmerzen.
Das ist zwar ein ganz schoener Arbeitsaufwand, weil ich bei den Hüftservos, bedingt durch die Gegenlager, den ganzen Bot zerlegen muss.
Aber ist ja Hobby, in ein paar Stunden ist das erledigt.
Im Moment ist es mir wichtiger, ihn vernünftig ans Laufen zu bekommen.
Habe heute schon wieder 4 Std. programmiert u. getestet, Ende der Woche hab ich ihn dann soweit, dass er in alle Richtungen laufen kann, ohne manuelles Umsetzen.

Mfg

[rolber]

Hallo !

Ich war wieder erfolgreich, bei der Programmierung weiterer Gangarten.
Habe den HEXAPODEN jetzt so weit programmiert, dass ich ihn frei im Raum bewegen kann, ohne ihn anzuheben.
Ausserdem erkläre ich noch einige Menuepunkte, die ich Euch bisher noch nicht gezeigt habe.
Dann habe ich den Fehler in der Hardware beseitigt, der die falsche Anzeige der Betriebsspannung (LiPo) brachte.
Der AD Wandler 7 ist wohl beim Defekt des UBEC mit gestorben. Habe umgebaut auf AD Kanal 6, klappt einwandfrei.
Glück im Unglück hatte ich wohl, dass alles Andere am ATmega 1284p noch tadellos funktioniert. Aber auch davon habe ich noch eine Reserve.
Wäre nur wieder ein ziemlicher Aufwand, da alle abgespeicherten Werte der Servo Nullstellungen weg wären.
Werde mir deshalb die Tage mal alle Werte auslesen und notieren, man weiss ja nie!!!!
Ausserdem habe ich ihm einen Tragegriff spendiert und die Kippschalter für Betribsspannung Board (5V-) und Servos (6V-) nach Oben umgebaut.
Im Video sage ich, dass ich ihm als nächstes das Treppensteigen programmieren will. Das stellt sich aber als extrem schwierig heraus, sodass ich mich entschlossen habe,
erst mal die Laufart "Fern" zu programmieren. Da soll er dann auf Tastendruck an der Fernbedienung mehrere Gangarten ohne Uebergang hintereinander zeigen, ohne dass ich im Menue rum zappen muss!!!
Hier der Link:

https://youtu.be/R_NLuenEZLc

P.S.: Wenn ihr den Kanal abonniert, bekommt Ihr die Info über neue Videos sofort, bevor ich hier immer schreibe.

MfG

[rolber]

Hallo!

Habe ein lustiges Video vom Sensobot 4 online gestellt. Wurde von mir auf Wunsch einer einzelnen Person erstellt.
Er fand meine Roboter immer recht gut, aber wünschte sich eine "Sinnvolle" Anwendung dafür.
In einer lustigen Runde kam mir dann diese Idee. In dem Video kommt auch meine neue Steuerungsart "Remot" zum Einsatz.
Dabei steuere ich den HEXAPOD mit den 4 Kanälen der Fernbedienung ohne im Menü etwas anwählen zu müssen.
Hier der Link:


https://youtu.be/780T1omNCE4

MfG

[Rabenauge]

Warum wackelt der so beim laufen (ich meine nicht, dass es wirklich stört, funktioniert sogar ziemlich gut- aber er tuts...)- Ungenauigkeiten in der IK-Berechnung?

[rolber]

@Rabenauge

Ja. Das ist mir auch aufgefallen.
Sieht aber durch die labile Halterung in der die Flasche steht (6mm² Kupferdraht) schlimmer aus, als es in Wirklichkeit ist.
Ohne Flasche sieht man fast nichts. Außerdem zittern manche Servos etwas, sind halt günstige, wenn die LiPo Spannung in den Keller geht.
Habe schon überlegt, die Servospannung auf 7V zu erhöhen. Dafür ist schon ein anderer BEC bestellt, der das kann.
Liege dann aber etwas über den Spezifikationen für die Servos. TowerPro sagt: max.6.6V (und 13kg bei 6V).
Der jetzige UBEC bringt aber nur 5.7V im Leerlauf.
Wenn der neue BEC da ist, werde ich mal messen, was da bei 6V und 7V im Leerlauf rauskommt. Habe ein bischen Sorge, dass ich mir mit zu hoher Spannung die Servos zerstöre.
Ich habe nämlich keine Lust, 18 neue Servos zu kaufen
Das Anfahren der Endpunkte, aus der Ik ist eigentlich ziemlich exakt.

MfG

[Rabenauge]

Sei bloss vorsichtig mit den Servos. 6V vertragen die meisten (wenn nicht, steht es dabei), aber 7V vertragen die meisten _nicht_.
Und Towerpro sind Billigservos- also bitte ganz, ganz vorsichtig (so ein Ding liegt hier rum, ohne ersichtlichen Grund mal verstorben, einer der Käfer auf der Platine hat nen deutlichen "Schweisspunkt"- das Ding war _nie_ ausserhalb der Spezifikationen. Towerpro taugt einfach nix.
die kleinen nehm ich gelegentlich trotzdem zum basteln, unter den Billigst-Servos sind das immernoch "bessere".

Dein LiPo bricht ein??
Dann nimm doch mal nen ordentlichen- normale LiPos können locker 40C Dauer, bessere auch deutlich drüber.
Da verglühen eher die Stromleitungen...

[rolber]

@Rabenauge

Also das mit den MG946R Servos kann ich nicht bestätigen. Die Servos sind jeden Cent, den sie kosten wert.
Dass sie nicht das Allerbeste sind, ist mir klar. Aber sie kosten auch unter 10 € pro Stück. Und glaube mir, ich werde nicht dafür bezahlt, das zu sagen.
Es gibt bestimmt viel bessere Servos, aber dann musst du auch min. 50€ pro Stück auf den Tisch legen.
Meine haben zusammen 180€ gekostet, du wärst dann bei 900€. Das hat der ganze HEXA noch nicht mal gekostet. Dann hast du aber immer noch Mittelklasse Servos.
Da ich keinen Industrie Roboter baue, nehme ich halt die Nachteile in Kauf.

Bei dem LiPo Akku habe ich mich ein bischen schlecht ausgedrückt.
Ich benutze einen 2S Lipo von Turnigy (20 - 30C) . auch bei dem geht die Spannung beim Entladen, wie bei jedem anderen runter.
Die Entladeschlusspannung eines 2S liegt bei ca. 6V. Danach kommt noch der BEC. er nimmt nochmal min. 1V weg. bleiben für die Servos noch 5V.
Das dann das grosse Zittern los geht, wundert mich nicht.
Ich werde aber, falls ich es diese Woche schaffe, noch ein Video erstellen, bei dem ich ein Voltmeter an die Servospannung lege.

Bei der Programmierung des Bot komme ich gut voran.
Er steht im Moment vor meiner Flurtreppe, und möchte hoch. Das ist aber nicht ohne, ihm einen passenden Ablauf zu programmieren.
Aber auch das werde ich hin bekommen. (Wenn nicht einige Servos den Geist aufgeben. Die pfeifen schon ganz schön!!!)
Bis dahin.

Roland

[rolber]

Hallo!

Habe nun zig Versuche unternommen, den Hexapoden die Treppe hoch zu bekommen.
Ich muss gestehen: Ich kriege es nicht hin.
Habe auch 2 Videos davon gedreht, bei denen man sieht, es ist echt knapp. Habe diese Videos aber nicht hochgeladen, falls Ihr Interresse habt, würde ich es machen.
Evtl. kann man ja zusammen eine Lösung finden. Alleine komme ich aber nicht richtig weiter. Das Programm mit den bisherigen Erfolgen hab ich aber noch.
Das Problem: Die Stufen sind ca. 17 cm hoch. Der Unterschenkel des Hexa ist 8cm lang, der Fuss auch, also ausgestreckt 16 cm.
Ich kann aber die Hüfte so hoch drehen, dass ich auf die Stufe komme. Ein anderes Problem ist, ich muss immer min. 4 Beine am Boden haben, um das Gewicht zu tragen (3.5kg).
Man braucht vor jedem Schritt, den man weiter kommt, so viele andere Zwischen-Schritte, dass es Einem die letzten Nerven raubt.
Es ist bestimmt möglich, aber es kostet unheimlich viel Zeit. Deshalb habe ich mich entschlossen erst Mal nicht daran weiter zu programmieren, sondern andere Bewegungen zu realisieren.
Ansonsten werde ich noch vor Weihnachten ein Video mit neuen und verbesserten Gangarten bringen.

Bis Bald

[Rabenauge]

Zeig doch ruhig das Treppen-Problem mal.
Vielleicht erkennt man, wo der Hund begraben liegen könnte.

Ansonsten ein Tipp: kleinere Treppen ausprobieren.
Geht z.B. mit Büchern wunderbar.