Gegen das Überlastungs-Problem hat James Bruton (Youtube) einige recht interessante Lösungen in den openDog's verbaut.
Allerdings wohl in nem so "kleinen" Hexa schwierig umzusetzen...
Im Wesentlichen beruhen sie darauf, dass eine Überlastung durch Hall-Sensoren in den betreffenden Gelenken erkannt wird, und die entsprechenden Motoren dann "nachgeben".