Sensobot 4

[HeXPloreR]

Hey Roland,

das sieht toll aus ...aber kannst Du bitte den Wackelfilter den Youtube zur Verfühgung stellt wieder abschalten? - ...ich werde Seekrank, und es gibt gar keinen Grund dazu

Viele Grüße
Jörg

[rolber]

Hallo Jörg !!


Freut mich, von Dir zu hören.
Habe den Filter wieder rausgenommen.
Bin jetzt fleissig dabei, die IK für den Laufalgorithmus zu programmieren.
Werde erst mal mit einem 2 - 6 Gang starten.
Wie der Bot dann letztlich aussehen wird, welche Funtionen er hergeben soll, weiss ich noch gar nicht.
Mir schweben da mehrere verschiedene Sachen vor.
1. Autonom den Weg suchen (Hatte ich schon mal) ?
2. Ferngesteuert mit Kamera on Top (Habe ich auch schon mal gemacht) ?
3. Mit Greifarm bestückt ?
4. Treppensteiger ?
Ich bin noch noch nicht sicher.
Wenn noch Jemand eine gute Idee hat, die mich auch anspricht, her damit!
Wenn er dann läuft, gibt es erst mal wieder ein Video.


MfG


Roland

[rolber]

Hallo an Alle!

Habe meine Webseite noch mal deutlich Aufgehübscht.
Ich hoffe das neue Design gefällt.
Falls Ihr etwas verbessern würdet, oder gegenüber der alten Seite vermisst, lasst es mich wissen.
Ansonsten werde ich dort auch weiter nachlegen !
Ohne den Roboter zu vernachlässigen.

MfG

Roland

[rolber]

Hallo

Habe meine Webseite nochmal aktualisiert.
Ist zwar jetzt etwas anders vom Aufbau, aber auf aktuellem Stand.
Leider muss man heute auf Hack - Attacken von allen Seiten vorbereitet sein.
Um eine Seite dieses Umfags ins Netz zu stellen, ohne von Cyber Atacken belästigt zu werden, muss man schon einen ziemlichen Aufwand betreiben.
Es sind doch ziemlich viele Vollidioten im Netz unterwegs.
Obwohl ich Niemanden persönlich angegriffen habe, musste Ich so einiges erfahren.
Aber Aufgeben will ich auch nicht.
Obwohl es einem im Netz schon ziemlich schwer gemacht wird.

Was ich hier zeige, mache ich ohne Hintergedanken.

Für Euch !

MfG

Roland

[rolber]

Hallo!

Nach langer Schaffenspause habe ich Heute mal wieder den runden Hexapoden (Sensobot 4) aus dem Schrank geholt.
Da ich meine sonstigen Aufgaben nun zur Zufriedenheit dritter Personen erledigt habe, will ich IHM nun das Laufen beibringen.
Erst klappte auch alles zu meiner Zufriedenheit, doch dann verabschiedete sich die Spannungsversorgung für die Servos.
Da ich noch einen UBEC 8/15A hatte, wurde Dieser fix ausgetauscht.
Nun funktioniert der HEXA wieder einwandfrei.
Als naechstes habe ich mir dann das Bascom - Programm, letzte Version, zur Brust genommen.
Da ich die letzten Jahre fast nur noch Arduino Software programmiert habe, fiel es mir trotzdem leicht, wieder damit zu arbeiten.
Das Video der ersten Bewegungen kennt Ihr ja.
Nun werde ich SENSOBOT 4 das laufen beibringen.
Ich hoffe, dass ich noch diese Woche ein Video der ersten Gehversuche fertig habe.
Wird dann auf YouTube hochgeladen.
Freue mich jetzt schon auf konstruktive Kritik und Anregungen.

MfG

Roland

[rolber]

Hallo!
Hat nun doch etwas länger gedauert, als gedacht.
Laufen ist bei einem Hexapoden nun mal doch nicht soooooo.. einfach
Habe jetzt aber die Schrittfolge fertig und wollte Euch mal einen Zwischenbericht zeigen.
Es handelt sich hier um einen 2-6 Gang (wenn er dann fertig ist), was heißt, 2 Beine bewegen sich, und 4 der 6 Beine tragen das Gewicht (ca.3kg).
Ob ich noch andere Gangarten programmiere, weiss ich noch nicht.
Was jetzt noch fehlt, sind die Einstellung der Servogeschwindigkeiten und der Ablauf des flüssigen Zyklus an sich (IK).
Was Ihr jetzt seht, ist das Anfahren der Endpositionen der Beine.
Im Prinzip fehlt nur noch die Berechnung der Zeiten und Geschwindigkeiten, um wieder an die Ausgangsposition zurück zu fahren.

Habe die Laufroutine so flexibel wie möglich gehalten, einstellbar sind:

1. Geschwindigkeit des Gesamtlaufs.
2. Anhebehöhe des Beins.
3. Verstellweite des Beins.(also, wie weit es vorgesetzt wird).
4. Höhe des Grundkörpers über dem Boden.
5. Laufwinkel von 0° bis 360°

Wenn ich einen Lauf fertig habe, kommt Part 2.
Ich setze mir hier eine Zielzeit von ca. 3 Wochen.

Link zum Video:

https://youtu.be/srhyDnYNChg

Anregungen, Wünsche und Kritik sind ausdrücklich erwünscht.

MfG
Roland

[rolber]

Hallo!

Im Moment ist meine Webseite "Down".
Immer wenn die Anzahl der Klicks steigt, gibt es Probleme.
Naja, die Ursache wird sich dann zeigen.
Bin mit der Programmierung des Vorwärts - Laufs schon ziemlich weit. Sieht aber noch nicht sooooo.... Smooth aus.
Falls Ihr einen Zwischenstand sehen wollt, könnte ich ein Video erstellen und auf YouTube hochladen.
Falls kein Interesse besteht, mach ich weiter, bis ich zufrieden bin.

MfG

Roland

[rolber]

Hallo !

Meine Webseite läuft wieder, Server wurde gehackt. Naja. Ein Hoch auf die Sicherheits - Kopie.
Ausserdem ist es mir gelungen, Sensobot4 die ersten Schritte beizubringen.
Ein Video dazu könnt Ihr auf Youtube ansehen. Ich finde den Lauf schon ziemlich gelungen, aber ein paar Nuancen muss ich noch verbessern. Leider kann er bis jetzt nur Geradeaus laufen, deshalb muss ich ihn von Hand umsetzen.
Aber im Part3 werde ich noch eine weitere Gangart hinzufügen, sodass er dann in jede Richtung per Fernsteuerung gelenkt werden kann.
Ab ca. Minute 3 in dem Video erzähle ich einen ziemlichen Unfug, bin mal gespannt ob Jemand von Euch bemerkt, was ich da gleich 2 Mal falsch erkläre.
Viel Spass mit dem Video. Wenn es Euch gefällt , abonniert auch gleich meinen Kanal.
Lob, Kritik und Anregungen sind natürlich ausdrücklich erwünscht.
Ich möchte nämlich nicht im Monolog - Modus bleiben.
Hier der Link :

https://youtu.be/sOTV1ms2NZs

[Rabenauge]

Cool, dass der die Beine bewegen kann, ohne die Servos dabei zu bewegen...

[rolber]

@Rabenauge

Exakt das war es.
Ich hätte eigentlich sagen müssen: So werden die Servobewegungen vollzogen, ohne dass die Servos immer der vollen Belastung ausgesetzt werden.
Was ich da schon an Bewegungen gesehen habe, ist schon manchmal zum Schmunzeln.
Ganz davon zu Schweigen, was mit den Servos passiert wäre, wenn durch einen Programmfehler der ganze Hexa von einem Bein gehoben wird oder beim Lauf die Servos gegeneinander arbeiten!
Aber ich hatte keine Lust, das ganze Video nochmal neu zu erstellen.
Bin mit der Y - Rotation schon fast fertig, sodass ich wahrscheinlich Ende nächster Woche den Bot in alle Richtungen laufen lassen kann, ohne ihn von Hand umsetzen zu müssen.

Bis dahin.

Roland