Sensobot 4

[rolber]

Hallo!

Nach langer Schaffenspause habe ich Heute mal wieder den runden Hexapoden (Sensobot 4) aus dem Schrank geholt.
Da ich meine sonstigen Aufgaben nun zur Zufriedenheit dritter Personen erledigt habe, will ich IHM nun das Laufen beibringen.
Erst klappte auch alles zu meiner Zufriedenheit, doch dann verabschiedete sich die Spannungsversorgung für die Servos.
Da ich noch einen UBEC 8/15A hatte, wurde Dieser fix ausgetauscht.
Nun funktioniert der HEXA wieder einwandfrei.
Als naechstes habe ich mir dann das Bascom - Programm, letzte Version, zur Brust genommen.
Da ich die letzten Jahre fast nur noch Arduino Software programmiert habe, fiel es mir trotzdem leicht, wieder damit zu arbeiten.
Das Video der ersten Bewegungen kennt Ihr ja.
Nun werde ich SENSOBOT 4 das laufen beibringen.
Ich hoffe, dass ich noch diese Woche ein Video der ersten Gehversuche fertig habe.
Wird dann auf YouTube hochgeladen.
Freue mich jetzt schon auf konstruktive Kritik und Anregungen.

MfG

Roland

[rolber]

Hallo!
Hat nun doch etwas länger gedauert, als gedacht.
Laufen ist bei einem Hexapoden nun mal doch nicht soooooo.. einfach
Habe jetzt aber die Schrittfolge fertig und wollte Euch mal einen Zwischenbericht zeigen.
Es handelt sich hier um einen 2-6 Gang (wenn er dann fertig ist), was heißt, 2 Beine bewegen sich, und 4 der 6 Beine tragen das Gewicht (ca.3kg).
Ob ich noch andere Gangarten programmiere, weiss ich noch nicht.
Was jetzt noch fehlt, sind die Einstellung der Servogeschwindigkeiten und der Ablauf des flüssigen Zyklus an sich (IK).
Was Ihr jetzt seht, ist das Anfahren der Endpositionen der Beine.
Im Prinzip fehlt nur noch die Berechnung der Zeiten und Geschwindigkeiten, um wieder an die Ausgangsposition zurück zu fahren.

Habe die Laufroutine so flexibel wie möglich gehalten, einstellbar sind:

1. Geschwindigkeit des Gesamtlaufs.
2. Anhebehöhe des Beins.
3. Verstellweite des Beins.(also, wie weit es vorgesetzt wird).
4. Höhe des Grundkörpers über dem Boden.
5. Laufwinkel von 0° bis 360°

Wenn ich einen Lauf fertig habe, kommt Part 2.
Ich setze mir hier eine Zielzeit von ca. 3 Wochen.

Link zum Video:

https://youtu.be/srhyDnYNChg

Anregungen, Wünsche und Kritik sind ausdrücklich erwünscht.

MfG
Roland

[rolber]

Hallo!

Im Moment ist meine Webseite "Down".
Immer wenn die Anzahl der Klicks steigt, gibt es Probleme.
Naja, die Ursache wird sich dann zeigen.
Bin mit der Programmierung des Vorwärts - Laufs schon ziemlich weit. Sieht aber noch nicht sooooo.... Smooth aus.
Falls Ihr einen Zwischenstand sehen wollt, könnte ich ein Video erstellen und auf YouTube hochladen.
Falls kein Interesse besteht, mach ich weiter, bis ich zufrieden bin.

MfG

Roland