Sensobot 4

[ranke]

Wollte den Chip eigentlich nur dazu nehmen um den Bot Horizontal auszurichten.

Wenn der Bot auf einer ebenen, waagrechten Fläche läuft, braucht er den Sensor nicht unbedingt. Schließlich sind alle Beine gleich lang, wenn man die drei, auf denen er aktuell steht gleich ansteuert, wird er automatisch waagrecht sein. Selbst einen schaukelnden oder schwingenden Gank könnte man auf diese Weise ohne Sensor hinkriegen. Wo der Sensor aber nützlich sein könnte:
Auf einer schiefen Ebene ist der Bot automatisch parallel zur schiefen Ebene, was auch sinnvoll ist. Allerdings könnte es für ihn nützlich sein (z.B. für die Orientierung) zu wissen, ob er gerade hinauf oder herunter läuft. Das kann er dann nur mit dem Sensor merken.
Auf einer steilen schiefen Ebene könnte man noch in andere Probleme kommen, die unteren Beine sind da stärker belastet weil das Gewicht dort hin drückt. Wenn die Konstruktion schon an der Grenze ist, könnte vielleicht ein Bein überlastet werden. Mit dem Sensor könnte man das erkennen und eventuell das Laufmuster anpassen (untere Beine weiter abspreizen, obere mehr unter dem Körper, insgesamt kleinere Schritte).
Unebenes Gelände wäre durch den Sensor erkennbar weil der Bot dort häufig schief steht. Auch in diesem Fall könnte man den Schrittmodus variieren (Beine höher heben, damit man nicht hängen bleribt).
Und man kann den Sensor auch als Fehlererkennung nutzen. Ist in der Mechanik etwas gebrochen, so dass ein Fuß nicht mehr richtig zum Boden kommt, dann wird der Bot schief hängen, wenn er versucht sich darauf zu stellen.
Zur Auswertung:
Ich denke, dass der Sensor ziemlich genau ist, viel genauer als man es braucht. man braucht es nicht genauer auszuwerten als nötig. Zum Filtern von schnell aufeinenderfolgenden Meßwerten hat sich die Methode der gleitenden Mittelwertbildung besonders bewährt. Wenn ich es noch richtig im Kopf habe rechnet sich das so:
Mittelwert := (Mittelwert/n)*(n-1)+Meßwert
Die Rechnung wird bei jedem neuen Meßwert durchlaufen. Die Zahl n ist frei wählbar, je größer desto stärker die glättende Wirkung, allerdings auch die Verzögerung, mit der eine schnelle Änderung den Mittelwert beeinflusst. Wenn n eine Zweierpotenz ist, ist es besonders einfach zu implementieren (das ist möglicherweise in Basic egal, in Assembler spielt es eine Rolle).

[rolber]

@HeXPloreR
Übrigens: Habe deine Anregung bezüglich des Servohorns Unterschenkel umgesetzt.
Sieht besser aus u. spart Gewicht!
@ranke
Welche Werte benutzt man da, die letzten 50, oder weniger?

MfG

[ranke]

Welche Werte benutzt man da, die letzten 50, oder weniger?

Meistens weniger. Kommt letztlich darauf an wie stark die Rohwerte verrauscht sind und auf die akzeptable Zeitverzögerung auf schnelle Änderungen des Istwerts, die man mit dem Verfahren leider bekommt. Schon mit 4 Werten (n=4) bekommt man eine deutliche Glättung, mehr als 16 wird man selten brauchen. Laß dir doch einach mal einige 'zig Werte als typische Meßreihe ausgeben und rechne es mit einer Tabellenkalkulation für verschiedene n durch, dann siehst du schnell was für dich passt.

[HeXPloreR]

Hallo Roland,

das finde ich natürlich gut, wenn es Dir auch sinnvoll erscheint umso mehr

Viele Grüße
Jörg

[rolber]

@HeXPloreR
Gratulation zum 1000. Beitrag.
Nun bist Du Genie.
Habe mal ein Video eingestellt in dem man meine neue Menuestruktur sehen kann.
http://www.sensobot.de/index.php?opt...d=27&Itemid=13
Ausserdem sieht man wie stark die Daten vom MPU 6050 in Ruhelage pendeln. Werde das Programm mal so ändern wie ranke es angeregt hat.
Mal sehen wie sich das Ganze verändert.

MfG

[HeXPloreR]

@HeXPloreR
Gratulation zum 1000. Beitrag.
Nun bist Du Genie.

Vielen Dank Roland, ich hatte das garnicht bemerkt...aber dass das RoboterNETZ soooo lange gebraucht hat um das festzustellen
(der Übergang liegt irgendwo zwischen 685 und 879 (Vergleich Klebwax und Inka -19122013-1636))

Hast Du Dich schon gefragt ob Du wirklich alle drei Achsen benötigst? Weil z.B. die Z-Achse steht ja senkrecht zur X- und Y-Achse. Vielleicht kann man mit dem Z-Wert noch die X- und Y-Werte glätten, wenn der vielleicht stabiler ist.

[rolber]

@HeXPloreR
Werde wahrscheinlich nach den Konventionen für "Landfahrzeuge" nur die X- und Y-Achse auswerten.
Habe mittlerweile die Berechnung auf gleitenden Mittelwert, wie von ranke angeregt, realisiert.
Die Ergebnisse sind schon erheblich besser.
Im Moment bin ich dabei einige Ungereimtheiten bei der Menue - Sprungauswahl zu beseitigen.

MfG

[rolber]

Bin inzwischen mit den Metallarbeiten weiter voran gekommen.
Die Alu Teile für alle 6 Beine sind fertig und eine der runden Grundplatten in Arbeit.
Warte jetzt noch auf ein paar Servos. Dann werden die Beine zusammengebaut.
Anbei ein Bild von den fertigen Profilen



MfG

[rolber]

Hallo!

Die fehlenden Servos sind mittlerweile angekommen.
Werde also jetzt mit dem Zusammenbauen der Beine beginnen.
Dabei hat sich mal wieder ein altbekanntes Problem gezeigt: Einige Servokabel sind zu kurz.
Bei meinem ersten Hexapod habe ich diese einfach geschnitten u. dann verlängert. Ist zwar Mühsam aber machbar.
Hat aber den Nachteil das Garantie bzw. Gewaehrleistung dadurch verloren geht. Oder?
Es gibt aber auch Verlängerungskabel mit Steckverbindern. Hat damit schon jemand Erfahrungen gemacht?
Oder wie wuerdet Ihr das Problem angehen?

MfG

Roland

[HeXPloreR]

Hallo Roland,

selber machen. Keine Kabel zerschneiden. Eine dreier Stiftleiste und einmal dreier Buchse, und damit die nötige Verlängerung mit farbigen Litzen herstellen. Power kann ggf direkt bis an der Originalservostecker über eine Platine geführt werden. Dann benötigst Du nur noch das PWM Signal in der Verlängerung vom µC.
Ich glaub HannoHupmann hat das schon so oder ähnlich gelöst.

Verdrehsicherung gewünscht? - ich habe schon je zwei Jumperstecker benutzt um einen Stecker verdrehsicher zu machen. Dazu wird ein Jumper an der Stiftleiste angeklebt. Und der Andere an den Servostecker - am besten auf der Seite wo nicht die Anschlusslitzen zu sehen sind. An der Stiftleiste dementsprechend sinngemäß. Das ist ein minimaler Eingriff am Servo und sollte auch eine Gewährleistung nicht beeinflussen...wenn man den Stecker gut (selbst wieder) austauschen kann.
Ein Nachteil der Aktion ist noch der Platzbedarf - einmal vor dem Stiftleiset und einmal dahinter = 3x RM pro Ver-Sicherung.

Viel Erfolg weiterhin
Jörg