Ich würde das mit einen Schmitt-trigger aufbauen, weil mit einem reinen Komperator hast du keine genauen Schaltschwellen und dein Relais wird sehr sicher erst mal ganz schnell ein- und wieder Ausschalten (prellen).
Hier die untere Schaltung
http://www.mikrocontroller.net/articles/Schmitt-Trigger
Dein Sensorsignal würde ich mit einem Spannungsteiler in den OPV einspeisen. Also Widerstamd zwischen 24V und Sensor und die Mitte dann an den negativen Eingang des OPVs.
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