Normalerweise macht man das bei Motoren mittels PWM.
Als Spannungsregelung verstehe ich halt einen Linearegler. Bei deinen 2,5A und 6V würden (32-6)[V] * 2,5[A] = 65W am Transistor verbraten werden. Gut bei 6V wird er die 2,5A wohl nicht brauchen, aber es ist dennoch ineffizient und du brauchst einen großen Kühlkörper.

Wie sieht das bei dem Logo aus, kann der ein PWM (am besten >20kHz) erzeugen? Hab zwar mal mit so einem Teil gespielt, aber kein PWM gebraucht.
Ansonsten könnte man das auch zB. mit einem NE555 aus deinen 0-10V erzeugen und den Transistor damit ansteuern.