Dann kann man ja immernoch sagen, dass wenn zB. der Roboter links von der Solllinie steht und sich über einen bestimmten Winkel nach rechts gelenkt hat, dass er dann einfach geradeaus fahren soll. Analog für die den Fall auf der anderen Seite. So dürfte er keine unsinnigen Kreise fahren. Sobald dann der Abstand über die gegenüberliegenden Toleranzgrenzen hinausgeht, lenkt er dann wieder gegen und ist im Toleranzbereich. Was du dabei vielleicht aber noch beachten solltest, dass die Sensorwerte konsistent bleiben. Wenn der Roboter zB. ein stück gedreht ist, misst er eigentlich nicht wirklich den Abstand zum Auto, sondern unter einem Winkel, wodurch der gemessene Wert größer wird. Das könnte ab einem bestimmten Winkel vielleicht zum Problem werden.