Doch doch, die Motoren können sich in beide Richtungen drehen
Also wenn man am Linken Motor einen Wert kleiner als 91 eingibt dann dreht er sich rückwärts und beim rechten Motor größer 90 dann rückwärts...

Der Sketch zum parallel halten funktioniert, er bleibt stehen wenn er parallel ist. Beim Kurven fahren geht es auch, also wenn er zu nah an der Wand ist fährt er nach rechts und wenn zu weit dann nach links...

Jetzt muss ich die beiden kombinieren, aber ich weiß nicht so recht wie ich das machen soll...

Toleranzwert für parallel stehen habe ich mit 1 bzw. 2cm versucht und für den Mittelwert habe ich ja einen Wert zwischen 48 und 52 cm ausgesucht...

Wie gesagt, einzeln funktionieren die beiden Sketches ja so wie ich es haben möchte aber wie kombiniere ich die nun?

EDIT:

Der Motor kann auch beschleunigt werden, zum Beispiel bei 90 stoppt er, zwischen 90 und 100 wird er beschleunigt und ab 100 ist auf v_max. Und in die andere Richtung dann 90-80 beschleunigen und kleiner 80 v_max.