Sorry habe mich verschrieben

Die Seite für Regelungstechnik habe ich schon gelesen
Ich weiß nur nicht, wie ich das mit dem arduino programmieren soll.
Vorallem habe ich ja zwei Sensoren, die messen und geben mir eine Entfernung in cm an. Dann gebe ich noch einen sollwert für die Entfernung an, und die Stellgrösse wird verändert (die Signale für servo-Motoren).

Ich komm aber nicht dahinter, wie die Stellgrössen je nach Entfernung gesetzt werden?! Wie programmiere ich das?