Roboter an einem Auto entlang fahren lassen

[Geistesblitz]

Wird dann wohl auch ein größeres Auto sein, wenn der Rollstuhl da aufrecht reinpasst. Hab auch schon behindertengerechte Kleinbusse gesehen, die wie eine Art Rollstuhl-Aufzug im Heck hatten, da ließen sich die Leute komplett mit Rollstuhl hoch und runter heben. Vorteil wäre ja, dass man nicht so viel Platz braucht wie mit einer Rampe (ich denke da an enge Parkplätze). Müsste man nur gucken, wie man das am günstigsten machen könnte, zB. könnte ja irgendwas den Rollstuhl von hinten greifen und dann ins Auto heben, das würde das System kompakter gestalten, als wenn man eine Plattform hat, auf die der Rollstuhl rauffährt. Soll sich der Rollstuhl auch selbst ein wenig zusammenklappen können, damit er besser ins Auto passt?

[ga69jot]

Hallo Community,

Vorerst möchte ich mich entschuldigen dass ich nach so langer zeit melde.

Der Rollstuhl an sich wird über die Treppensteigfunktion in den Kofferraum gelangen.

Ich hätte eine frage zu der Methode mit dem ultraschallsensor.

Und zwar, es wurde ja gesagt, dass das am besten mit dem Sensor funktioniert...ich möchte dies am Rollstuhlmodell versuchen.

Ich habe nun eine Ultraschallsensor und einen arduino und zwei servomotoren.

Um das ganze Szenario zu programmieren, brauche ich da einen PID Regler oder könnte ich dies ohne den Regler mit if-Befehlen machen?

[White_Fox]

Ich sehe nicht, wo du da soviel Mathematik verbauen solltest.

Dein größeres Problem wird der eine Sensor sein, da der Rollstuhl seine Entfernung zum Auto nicht vernünftig bestimmen kann.

[ga69jot]

Also, ich habe das alles durchdacht, natürlich brauche ich 2 Sensoren damit das alles regelrecht funktioniert.
Den Regler brauche ich für die Abstandsregelung dachte ich mir.

Also kann ich das alles ohne Regler nur mit if und while schleifen lösen?

[Geistesblitz]

Was meinst du denn damit? Bestimmt kann man das irgendwie lösen, allerdings ist die Frage dann, wie gut das funktioniert. Läuft dann letztendlich auf einen Schaltregler hinaus, der je nachdem, was die Sensoren ausgeben, den Rollstuhl anders fahren lässt, was wahrscheinlich ein wenig ruckeln könnte, allerdings sollte es nicht instabil werden, sonst hängt die Kiste recht schnell im Kotflügel. Ich wär eigentlich eher für einen quasikontinuierlichen Regler.

[ga69jot]

was meinst du denn mit einem quasistationären regler?

[Geistesblitz]

Wo hab ich das denn bitte geschrieben?
Ich schrieb quasikontinuierlicher Regler, also ein Regler, der mit kontinuierlichen Werten arbeitet, nicht mit diskreten. Bei einer If-Verzweigung wird das Programm ja gucken, ob irgendwelche Werte über- oder unterschritten werden, wobei ein kontinuierlicher Regler direkt mit den Zahlenwerten vom Sensor arbeitet und daraus die neuen Stellgrößen für die Antriebe berechnet. Ich denk mal, du wirst nicht drum herum kommen, dir wenigstens ein paar Grundlagen zur Regelungstechnik anzulesen. Wenn du bei deinen if- und while-Schleifen bleiben willst, empfehle ich die Stichwörter Zweipunkt. bzw. Dreipunktregler.