Roboter an einem Auto entlang fahren lassen

[Geistesblitz]

Also soll der Rollstuhl entlang der Fahrzeugflanke geführt werden?

Mal überlegen, vielleicht ginge ja eine weiche Rolle an einem gefederten Ausleger, der an einem Winkelsensor angeschlossen ist. Je nachdem, wie der Ausleger eingdrückt wird, könnte der Rollstuhl dann seine Route korrigieren. Vielleicht würde es aber auch noch einfacher gehen mit einem Utraschallsensor, der einfach den Abstand zur Fahrzeugseite misst und dieser Wert wird dann in einer Lenkregelung verwendet. Der Rollstuhl würde dann in einem relativ konstanten Abstand zur Fahrzeugseite bleiben und sollte dann auch um Ecken fahren können.

[ga69jot]

Er soll von der Fahrertür zum Kofferraum fahren...

[Geistesblitz]

Das klingt eher, als wären da die Fähigkeiten des Fahrers gefragt, aber ich denke, dass er das automatisch tun soll...
Bitte, lass dir nicht jedes Detail aus der Nase ziehen, sondern schreib mal ein paar mehr Sätze, was alles gefordert wird und was du dir genauer vorstellst, sonst wird dir kaum einer Helfen können, der kein Hellseher ist.

[ranke]

Er soll von der Fahrertür zum Kofferraum fahren...

Das ist ja nicht besonders weit, wenn man ihn einigermaßen parallel zum Fahrzeug ausrichtet braucht man eigentlich nur 2 Meter nach hinten fahren. Soll er hinten neben dem Auto ankommen oder noch eine 90° Kurve machen, dass er direkt hinter dem Auto steht? Wie genau muss er denn nach dem Manöver zum Fahrzeug ausgerichtet sein? Erzähl doch bitte etwas ausführlicher, damit man nicht alles raten muß!

edit
@ Geistesblitz: zwei Geister, ein Blitz!

[ga69jot]

Sorry, dass ich das nicht konkret beschrieben habe. Also es geht darum, dass das Fahrwerk des Rollstuhles ohne jeglichen Fahrer, ohne jeglichen Einfluss automatisch von der Fahrertür zum Kofferraum fährt. Am Kofferraum angelangt sollte sich das Fahrwerk mit dem Heck zum Fahrzeug befinden, also eine 90 Grad Drehung hinter sich bringen. Das Fahrwerk wird sich zu Beginn auch mit dem Heck zur Fahrertür befinden. Muss also auch erst eine 90 Grad Drehung vollbringen, um parallel zum Fahrzeug zu stehen. Und ja alles soll automatisch funktionieren.

Danke für eure Bemühungen

[Geistesblitz]

Ok, jetzt kann ich mir schon eher etwas drunter vorstellen. Ich denk mal, dass die Ultraschall-Abstandssensoren hierfür gut geeignet sein dürften, es lässt sich auch recht gut damit arbeiten. Nur würde ich dann eventuell auch hinten noch einen installieren, damit der Rollstuhl auch dann nicht gegen das Auto stößt, wenn er sich umgedreht hat. Das Drehen sollte ja einfach sein, indem er seine Räder gegenläufig dreht, nur sollte er dann wahrscheinlich auch wisen, wann er sich genug gedreht hat. Ich weiß allerdings noch nicht, wie man das machen könnte, dass der Rollstuhl bemerkt, wann er mittig hinter dem Auto steht. An irgendwas müsste er sich da orientieren können. Was macht der Rollstuhl eigentlich, nachdem er da hingefahren ist? Der bleibt doch sicher nicht einfach hinter dem Auto stehen und macht dann nichts mehr, oder?

[ga69jot]

Der Rollstuhl wird dann mit der Treppensteigfunktion in den Kofferraum gelangen, aber darüber mache ich mir noch keine Gedanken. Ich Suche eher nach mehreren Methoden diesen von der Tür zum Kofferraum fahren zu lassen. Ich hatte schon Ideen wie zum Beispiel eine Linie durch Licht vom Auto auf den Boden zu projezieren, damit der dann verfolgt werden kann. Außerdem dachte ich an Methoden mit passiven Markern, die man am Auto installiert...Je mehr Ideen desto besser...

[ranke]

Ich könnte mir vorstellen, dass man mit Odometrie und zusätzlicher Sensorik zur Abstandsmessung ganz gut hinkommt. Zur Abstandsmessung könnte neben dem Ultraschall auch Optik gehen, z.B ein Sharpsensor.
Zum Beispiel so: Rollstuhl ist an der rechten Seite mit 2 Abstandssensoren ausgerüstet, die beide nach rechts messen (einer vorn, der andere hinten am Rollstuhl). Damit kann er den seitlichen Abstand und die Parallelität zum Fahrzeug messen. Zusätzlich zwei Radsensoren die den Drehwinkel der Räder messen.
Szenario:
1. Der Rollstuhl dreht auf der Stelle etwa 90° (über Radsensoren gemessen) damit er in Fahrtrichtung parallel zum Auto steht. Die genaue parallele Ausrichtung zum Auto geht über die Abstandssensoren
2. Der Rollstuhl fährt nach hinten, gesteuert über die Abstandssensoren und korrigiert gleichzeitig den Abstand zum Auto, falls nötig. Beim Erreichen des Fahrzeughecks haben die Abstandssensoren nacheinender einen Sprung in die Ferne. Ab dann wird über den Raddrehwinkel weiter nach hinten gefahren.
3. Drehung um 90°, gesteuert über Raddrehwinkel.
4. Fahren hinter das Auto. Strecke kann über Radsensor gefahren werden (Autos sind alle ziemlich gleich breit). Abstandssensoren eventuell noch für die Plausibilität und den genauen Abstand zum Fahrzeugheck verwenden.
5. Drehung um 90°, damit er in den Kofferraum klettern kann (Radsensoren), fertig.