Wie sind denn die Sensoren angeordnet? Man könnte mittels der Differenz der Werte die Schrägstellung des Rollstuhls bestimmen und mitels Mittelwert ca. den Abstand. Man kann dann eine mittlere Geschwindigkeit für die Motoren vorgeben und je nachdem, wie groß jetzt die Werte für Schrägstellung und Abstand sind, wird bei einem Motor die Geschwindigkeit erhöht und bei dem anderen reduziert, damit der Rollstuhl beim fahren eine Kurve fährt. Wie sehr die Geschwindigkeitsänderung der Motoren aussieht kann man dann von den gemessenen Werten abhängig machen. Nehmen wir jetzt mal an, der Rollstuhl fährt an der linken Seite des Autos nach hinten, das Auto wäre also auf der linken Seite des Roboters. Nun lässt sich ja sagen, je mehr er nach links fährt (also Richtung Auto), soll sich das linke Rad schneller drehen und das rechte Rad langsamer. Für den Fall, dass er zu sehr nach rechts fährt, wärs dann umgekehrt. Mit dem Abstand wärs dann ähnlich, man legt einen Sollabstand fest und je mehr er davon in eine Richtung abweicht, desto mehr lenkt er die andere Richtung.
Um es mal in Form einer Formel darzustellen:
Motor_links = v_soll + a*Schrägungswinkel - b*(Istabstand-Sollabstand)
Motor_rechts = v_soll - a*Schrägungswinkel + b*(Istabstand-Sollabstand)
Wobei du jetzt nun noch herausfinden musst, wie du auf den Schrägungswinkel und den Istabstand kommst, sowie welche Werte am günstigsten für a und b sind. Das musst du wohl selber herausfinden, da braucht man dann die Daten vom Roboter, zB. wie die Sensoren angebracht sind, was sie für Werte liefern, Achsabstand der Räder usw. Am besten wäre es natürlich, wenn man das ganze schonmal in einem Programm simulieren könnte, bevor man anfängt, einen Prototypen nach dem anderen gegen ein Auto fahren zu lassen. Wenn man ganz genau gehen möchte, müsste man nämlich auch noch die Dynamik mit berücksichtigen, aber ich befürchte, dass du damit gerade überfordert wärst.

Nun möchte ich aber auch, dass du diese Gedanken dazu selber zuende führst. Ich hab eigentlich den Grundsatz, in Foren wie hier nur zu helfen, aber niemandem die eigentliche Arbeit abzunehmen.