... das erste Mal, dass ich das Wort in Verbindung mit Robotern und Elektronik höre ...
Na ja, es gibt ja für alles ein erstes Mal. Hexplorer und Peter haben es ja im Prinzip schon erklärt.

Hier mal Links zu meinen Messprotokollen zur Geschwindigkeitsmessung bei einem "... Inkrementalgeber mit nur einem Puls ...". In diesen Diagrammen gibts einmal ne Sprungvorgabe für die Geschwindigkeit beim Anfahren und verschieden Abfahrmethoden. Hier (klick) ist mal Bewegungsende durch einfaches Abschalten des Motortreibers: "Sprung ab ohne Bremse". Das kann man auch mit ner >>Rampe<< machen, siehe hier, bei der die MotorPWM stufenweise runtergefahren wird (das sagt Dir etwas?). Du siehst, dass die Geschwindigkeit deutlich langsamer zurückgeht - klar, wenn Du beim Radfahren aufhörst zu treten wirds viel schneller langsam als wenn Du immer langsamer trittst . . . Schließlich kannst Du auch den Motor aktiv bremsen (bei fast allen Motortreibern) dann deutlich schneller runter als mit dem einfachen Abschalten, hier das Diagramm dazu, oder Du machst das, was die Schiffe manchmal machen: vollen (oder wenigstens etwas) Gegenschub. Dann geht die GEschwindigkeit deutlich schneller zurück - und es wird massig viel Strom gezogen ! ! ! Auch dieses aktive Gegenschub-Bremsen hatte ich ausprobiert - wie erwähnt muss dabei der Motortreiber viel Strom liefern (können). Dazu zeige ich kein Diagramm - es ging ja vornehmlich drum, Dir die Rampe zu erklären. Die Diagramme und Erklärungen dazu gibts in diesem Thread/Posting.

Nun kommt Peters Zeitmessung dazu (ich hatte bei meiner Regelung sowieso die Geschwindigkeit auslesen müssen - details würden jetzt zu weit führen) - wie das funktioniert sieht man ja auch an den Diagrammen, die gut zeigen wie das Tempo abnimmt. Nun bedeutet abnehmendes Tempo die Zunahme der Zeit zwischen zwei Interrupts (von den Flanken meines incrementalen Encoders). Diese Zeit zwischen zwei Encoder-Interrupts heißt bei mir Izdiff_12, für den Motor 12; sie ist mathematisch der Kehrwert der Geschwindigkeit *ggg*.