... steuer ... Roboter ... mit Inkrementalgebern ... eine Pulsleitung ...
Wenn Du jemanden vorbeigehen hörst (weit genug entfern) und Du hörst seine Schritte - geht der von links nach rechts oder von rechts nach links??? Eben. Mit nur einer Leitung gehts nur mit warten - und hoffen - und glauben.

Drehrichtungserkennung geht nur mit zwei Signalleitungen (und GND *gg*) die etwa solche Signale liefern:

......Bild hier  

nämlich Flanken mit Phasenversatz. Dann kann man vier Zustände ablesen: AhBh (A high, B high), AhBl, Albl, AlBh - damit kannst Du am Bildchen schon mal ablesen ob diese Folge von links nach rechts oder umgekehrt geht.

ABER man kann natürlich auch in einer Rampe bremsen und dann, wenns wirklich langsam geht, umschalten. DANN kann man (wieder glauben - aber diesmal nur gaaanz kurz), dass sich die Richtung ändert oder geändert hat. Sieht dann schon eher glatt aus (klick - für´n Video).