ZitierenHallo,
in diesem Forum sind hautsächlich Hobby-Roboterbastler unterwegs, allerdings auch einige Leute, die beruflich mit Robotern zu tun haben, wozu ich auch gehöre. Trotzdem möchte ich als erstes mal auf ein anderes Forum verweisen, wo nicht nur jede Menge Kuka-Programmierer, sonder auch einige Kuka-Mitarbeiter unterwegs sind:
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka-roboter/
Dort wird man Dir allerdings zuerst, berechtigterweise, sagen, dass so ein Industrieroboter eine gefährliche Maschine ist und man am besten mit einer Schulung beim Hersteller anfängt.
So, jetzt zu Deinen Fragen:
1. In vielen Fällen muss man da nichts berechnen. Die wichtigsten Methoden einem Industrieroboter solche Positionen beizubringen, sind Online-Programmmierung, auch Teachen genannt, wo man den Roboter mit einer Art Fernbedienung zu dem entsprechenden Punkt bewegt und diese Position mit einem Namen speichert, damit man sie später im Programm unter diesem Namen ansprechen kann. Weiterhin gibt es Offline-Programmierung, wo man in einer Art CAD-Programm das zu bearbeitende Teil, den Roboter und die ganze Hardware drumherum als 3D Modell hat. Dort markiert man die Stellen, wo geschweißt werden soll, die Software berechnet die entsprechenden Roboterbewegungen. Später muss das ganze dann noch mit einem echten Roboter etwas nachkorrigiert werden.
Natürlich kann man auch in den Programmiersprachen der meisten Roboter mit Positionen rechnen, z.B. relative Verschiebungen zu einer bestimmten Position. Das läuft bei den meisten Systemen auf recht abstrakten Niveau ab, gar nicht so unterschiedlich von Makroprogrammierung in Excel. Natürlich steckt da eine gewisse Theorie dahinter, das ist aber dann eher was für fortgeschrittene Programmierer und sehr ähnlich zu 3D Computergrafik.
2. KRL nimmt als Sprache gewisse Anleihen bei Basic und Pascal. Im oben genannten Forum kannst du viele Programmierbeispiele sehen, auch in den anderen Unterforen die Unterschiede zu anderen Roboterherstellern sehen.
Wenn bei Kuka ein "V" vorkommt, wie bei "VKRL" oder "VKRC" dann steht das für Volkswagen. Das sind speziell für VW angepasste Steuerungen und Software, in der Funktionsvielfalt (stark) eingeschränkt, damit in so einem großen Konzern alle Roboter ähnlich und für alles Personal verständlich programmiert sind. Diese Roboter findet man bei VW und bei eng damit verflochtenen Zulieferern.
Ich hoffe, das hilft Dir schon mal ein wenig.
Zitat von Gebietsneuling
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