Kuka Youbot ... kennt den wer?

[MisterMou]

Als Teil meines Praktikums bei National Instruments in München habe ich als Praxisprojekt den youBot ergattert.

Im Endeffekt wird das Teil mit einem CompactRIO 9024 über EtherCAT angesteuert. Auf dem CompactRIO läuft ein RT Betriebssystem.
Hinzu kommt eine SmartCamera 1742 die seitlich neben dem Arm sitzt und über einen geschlossenen Regelkreis eine aktive Positionierung des youBots ermöglicht. Auf der Kamera läuft auch ein eigenes RT Betriebssystem.
Alles zusammen hängt an einem Router, sodass die Hardware übers Wlan programmiert und gesteuert werden kann.
Der interne Computer wird nicht verwendet.

Die Aufgabe ist recht einfach erklärt. Der youBot sucht über die Kamera einen QR Code und liest ihn aus. In der Software sind Positionierungspararmeter hinterlegt, auf welche sich der youBot über eine Reglung, mithilfe des QR Codes, positioniert. Anschließend wird eine hinterlegte Sequenz abgespielt.
Die Winkelberechnung des Arms geschieht über analytische inverse Kinematik. Zusätzlich kann er noch per Gamepad durch die Gegend gefahren werden.
Programmiert wird alles per LabVIEW.

Zum Schluss noch meine Meinung zum youBot.
+ professionelle und stabile Platform, kann auch mal mit sich selbst kollidieren
+ Akkulaufzeit von bis zu einer Stunde, je nach dem, was man macht, kann auch am Netz betrieben werden
+ 5 DOF
+ automatische Abschaltung der einzelnen Gelenke bei Überlast
+ EtherCAT
+ Mecanum Räder
+ super Support von KUKA
- indirekte und relative Winkelmessung der Gelenke, nach jedem Einschalten ist eine Referenzierung notwendig
- unhandlich und schwer, ich hebe ihn ungerne vom Boden auf den Tisch
- Planetengetriebe (nicht spielfrei) bei ausgefahrenem Arm kann der Greifer ca. +- 0,5 cm hin und her bewegt werden
- Greifer hat zu wenig Kraft, welche sich auch nicht messen lässt

Für eine Privatperson ist der Roboter natürlich viel zu teuer, ich würde mir lieber ein ordentliches Auto kaufen, davon hat man mehr.
Sollte sich in der Uni oder so mal die Möglichkeit ergeben, an einen youBot zu kommen, dann nichts wie hin, es lohnt sich

Das Geschriebene stellt nur meine persönliche Meinung dar. Ihr dürft natürlich anderer Meinung sein