Hi,

also einen Quellcode wird dir hier keiner geben. Es gibt aber einige Projekte, die ihre Software offengelegt haben, z.b. Willas Shrediquette, MK oder MultiWii.
So schlimm, wie von "Urs" dargestellt, ist es aber bei weitem nicht! Du musst nur genügend Durchhaltevermögen aufbringen, um nicht bei jedem Fehlschlag abzubrechen...
Ich hab vor 3 Jahren auch angefangen, mir eine CopterControl zu bauen. Mittlerweile habe ich alle möglichen Features, die man so haben kann (Gyro+ACC, Höhe, Kompass, GPS, Kamera).
Am Anfang sollte man sich erstmal nur auf die Grundfunktionen beschränken, also das reine Fliegen. Wenn das mal gut funktioniert, kann man darauf aufsetzen und weitere Funktionen implementieren. Du solltest aber darauf achten, von Anfang an alles möglichst nur mit Festkommaaritmetik zu implementieren, um später nicht ein Zeitproblem zu bekommen. Die Regelschleife sollte mit mind. 500Hz laufen, sonst wirds instabil.

Gruß
Chris