Hallo Martin,
hast du mal an die Möglichkeit gedacht, das ganze mit Hydraulikmotoren zu machen? Richtig teuer wird das Ganze ja sowieso. Es gibt fertige Rad/Motoreinheiten wie sie z.B. bei fahrbaren Hebebühnen benutzt werden. Der Vorteil wäre die Einsparung von der teuren Hochstromelektronik für die E-Motoren. Eine Hydraulikpumpe würde zentral alles versorgen, zwei doppeltwirkende Hebelventile, dann hast du deine Panzerlenkung a la Bobcat.
Gruß,
Robert
Du kannst die Einheiten deiner Wahl verwenden, du musst nur alles korrekt miteinander verrechnen.
Z.B. Masse in kg, Erdbeschleuningung in N/kg und Radius in m, dann ist das Ergebnis in kg*N/kg*m, und das ergibt dann tatsächlich Nm. In deinem Fall 858 Nm, du hast also völlig richtig gerechnet.
Ich würde anstreben, nur jeweils einen Motor pro Seite zu verwenden und dann beide Räder über Kette o.ä. zu koppeln, das vermeidet durchdrehende Räder bei ungleicher Lastverteilung, wie sie bei Loadern ja nun mal vorkommt.
Geplant ist, die Räder absolut autark zu halten und nichts mechanisch zu verbinden.
D.h. jedes Rad sitzt auf einem eigenen "Träger" mit dem 5kW E-Antriebs-Motor. Dieser "Träger" wird dann für Kurvenfahrten vom Lenk-Motor gedreht. Ich habe also schlussendlich 4 komplette getrennte Radeinheiten. Die 4 Lenk-Motoren werden über eine Software gesteuert (mach ich vermutlich mit dem Arduino), die je nach Lenkkreis die Position jedes Rad einzeln berechnet und die 4 Lenk-Motoren einzeln ansteuert. Ich habe also nicht nur 4WD Antrieb, sondern auch eine Allradlenkung.
Wenn ich mich mit dem Fahrzeug am Stand drehen will, muss ich die 4 Räder auch unabhängig voneinander per Software auf 45° stellen und die Antriebsmotoren unterschiedlich ansteuern (die linke Seite hat die umgekehrte Richtung wie die rechte Seite).
Wie gesagt ist in diesem Fall keinerlei mechanische Kopplung zwischen den 4 Rädern möglich. Aber das erschlage ich Alles mit der Mikroprozessorsteuerung für die Lenkung. Ich darf nur nicht während der Bestzeitenjagd auf der Nordschleife in einem Atomkrieg mit einem EMP geraten. Da hätte ich dann vermutlich ein Problem mit der Lenkung
Martin
Klasse Forum!
Die ganzen Hydraulikmotoren wie bei den bekannten "Kommunaltraktoren" oder bei den Avant Fahrzeugen, etc sind auf einen Verbrennungsmotor angewiesen. Ich habe noch nie gesehen, dass Hydraulikaggregate von einem E-Motor mit Batterien angetrieben wurde ... und da ich damit in geschlossenen Räumen rumkurven will - und Nichtraucher bin - bleibt mir nur der rein elektrische Antrieb.
Oder gibt es tatsächlich Hydraulikaggregate mit E-Antrieb? Die Effizienz von Hydraulik ist nach meiner Kenntnis katastrophal. Ich denke da reicht kein E-Motor aus, oder?
Martin
Es gibt im Modellbaubereich Leute, die bauen ziemlich große Panzermodelle, die dann auch einige hundert kg wiegen, google doch mal in die Richtung und schau, was die so machen.
Hi Martin,
Nee, stimmt nicht. Diese Hebebühnen zb. laufen fast alle elektrisch. Und der Wirkungsgrad von Hydraulik ist gut! Ich glaub du verwechselst das mit Pneumatik, da ist es wirklich katastrophal. Ausserdem lassen sich Hydromotore ganz vorzüglich regeln, mit saftig Drehmoment aus dem Stand.
Elektromäßig hatte ich mal einen sogenannten "Andifant" (einfach googlen). Vom Prinzip her Bobcat, rechts und links je einen (4kw wenn ich mich recht erinnere) 24Vdc Motor, wirkte auf beide Räder über Kette.
Ich "schlachte" übrigens übernächste Woche so eine fahrbare Scherenhebebühne mit zwei Hydroantrieben. Gespeist über 36V E-Pumpe. Die Leistungsdaten habe ich noch nicht, krieg ich aber noch raus. Gesamtgewicht des teils ist übrigens 2,3T.
Gruß,
Robert
Ah, du willst also doch eine mechanische Einzelradlenkung bauen, ich dachte das wird ein Fahrzeug mit Raupenlenkung, das dann wie ein Panzer auf der Stelle drehen soll. Ist zwar mechanisch mehr Aufwand, braucht aber dafür viel weniger Drehmoment.
Viermal 5 kw sind 20 kw, für ein Fahrzeug von weniger als einer Tonne, das wird ganz schön flott. Das ist dann wie ein Fiat Panda.
Sowas in der Richtung "Andifant" sollte es werden. Was hatte dieses Gerät für eine Batterie bzw. Kapazität? Wie lange konnte man damit arbeiten?Zitat von huluvu
Martin
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Die Raupen sind mir zu viel Gewürge und haben auf Betonoberflächen oder im Gras zu viel Abnutzung. Möchte mit dem Fahrzeug ja auch vielleicht noch Rasenmähen und nicht nach dem Rasenmähen einen Panzerübungsplatz hinterlassen. Derzeit geplant sind also 4 einzelne Räder die voll beweglich sind und per Software gesteuert werden.
Bzgl. 20kW Maximalleistung: man muss ja nicht immer Vollgas geben ...
0echanisch einfacher wärs mit Knicklenker, die Lagerung der einzelnen Räder stell ich mir recht anspruchsvoll vor
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
Ein Knicklenker war auch mein erster Entwurf den ich relativ lange verfolgt habe, weil es eine sehr einfache Konstruktion ist und trotzdem sehr wendig.
Mit der Zeit bin ich dann aus folgende Gründen davon abgekommen:
1. Das Fahrzeug darf nicht breiter als 90cm und nicht länger als 170cm sein. Bei diesen Abmessungen hast Du bei sehr kleinen Kurvenradien das Problem, dass der Knickpunkt gefährlich nahe an den Kipp-Punkt kommt. D.h. der Knickpunkt wandert an den Rand der Fläche, die von den Rädern eingeschlossen wird. Das wäre beim geplanten Frontlader etwas gefährlich, wenn man im Eifer des Gefechts versucht mit erhobenen Frontlader zu scharfe Kurven zu nehmen.
2. Bei diesen kompakten Abmessungen kann man den Sitzplatz bei einem Knicklenker nur auf der vorderen Fahrzeughälfte planen (auf der hinteren Hälfte bekommst Du Probleme mit den Füssen bei engen Kurven oder aber das Fahrzeug würde sehr hoch). Wenn dann aber noch ein Frontlader angebaut wird, dann befindet sich der Lader direkt vor der Nase des Fahrers, was auch gefährlich sein könnte.
3. Bei der vorderen Sitzposition kann man nur bei abgesenktem Frontlader ein- und aussteigen. Bei erhöhtem Frontlader müsste man dann unter der Last bzw. über oder unter den seitlichen Streben klettern, was mir auch zu gefährlich und mühsam erscheint.
4. Trotz kleinem Wendekreis kann ein Knicklenker nicht auf der Stelle umkehren. Das wäre nur mit einer Panzerlenkung möglich. Panzerlenkung macht aber zu viel Schaden am Untergrund (Rasen, etc).
Aber Danke für deine Frage. Es hilft immer solche Fragen mit Argumenten zu beantworten um das Ganze öfters mal zu überdenken.
Martin
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