Ich hätte da eine andere Idee ( ja die habe ich merkwürdiger weise immer wieder )
Der Roboter soll in einem Labyrinth den Ausgang finden. Ich behaupte einmal ganz frech das es dazu keinen microprozessor braucht.
Ob die Räder beide gleichschnell laufen lässt sich mit einem Radencoder und 2* 4 Bit Vergleichern und ein paar Gatterbausteinen realisieren. Um den Weg aus einem Labyrinth braucht man immer nur einer Wand folgen. Also entweder an die rechte oder linke Seite zwei Sensoren und einen in Fahrtrichtung die die Wände abtasten dran und sobald einer der beiden nichts mehr zu messen findet einfach in die Richtung drehen. Findet der vordere etwas drehung um 180° und weiter fahren. Grob überschlagen 3 ISF IR Module 7 CMOS Gatter ships 2* 4 bit Vergleicher ( TTL Gatter ) und zwei Rad Encoder eine kleine Motorsteuerung dazu fertig ist die Laube. Etwas einfacher ginge es mit Steppern zumindest was die Regelkreise anbelangt, da man auf die Radencoder verzichten kann.