Hilfe für Labyrinth-Roboter?

[Superhirn]

Du kannst ja um sicher aus dem Labyrinth zu kommen einfach der rechten oder linken Wand endlangfahren. Das geht (fast) immer.

[pebisoft]

hallo, mit dem compassmodl cmps03 kannst du 3600 einheiten pro umdrehung messen. das heisst , eine sehr genaue (millimetergenaue)
position des robby. habe ich bei mir drauf gebaut. einfach spitze.
mfg pebisoft.

[UlliC]

Hallo Scott,

vor einigen Jahren wurde am MIT ein mobiler Roboter, der sog. RugWarrior, entwickelt. Dieser wird auch heute noch an vielen TUs und FHs für die Ausbildung eingesetzt.
Dieser 2-Rad Roboter hat 2 Inkrementalgeber, 2 Infrarot Hindernissensoren und 3 Bumper in Form von Microschaltern.

Die Labyrinthaufgabe wurde mit dem RugWarrior z.B wie folgt gelöst:

/* Aufgabe: Navigation im Labyrinth */
/* Verwendeter Roboter: RugWarrior */
/* Problem: Erkennung der Fahrtstrecke und der Waende.
Ideen: Immer nur 1 Feld fahren und dann 90 Grad nach
rechts drehen. Ist dort eine Wand, dann nach links
drehen und auf Wand pruefen. Ist dort eine, nach
links drehen und auf Wand pruefen. Ist dort eine,
nach links drehen. Dort kann dann keine Wand mehr
sein.
Das Fahren wird ueber folgende Prozeduren
erledigt:
run1() : Faehrt 1 Feld weiter (21 Impulse)
turn1() : Dreht um 90 Grad nach rechts
oder links je nach Argument.
Nach dem drehen Matrix aktualisieren. Aufbau
eines Elementes der Matrix, 1 Byte:
Bit 0: Richtung Nord
0 = Frei oder noch nicht erkundet
1 = Wand, bzw. Sackgasse folgt
Bit 1: Richtung West
Bit 2: Richtung Sued
Bit 3: Richtung Ost
Bit 5: Feld wurde bereits besucht wenn 1
Die Matrix ist ein eindimensionales Feld mit 63
Elementen welches ueber X und Y angesprochen wird,
wobei Y immer mit 7 multipliziert wird.
Den Rueckweg merkt man sich in einer weiteren Matrix
indem man das, zur Richtung aus der man kam, entsprechende
Bit setzt, wenn das Feld noch nicht besucht wurde.
Spaeter braucht man nur noch dieser Spur zu folgen,
sie fuehrt einen sackgassenfrei zum Start zurueck. */

Man kam mit 3 Matrizen a 64 Bytes aus.

Voraussetzung ist natürlich, daß der Schlupf der Räder nicht zu groß ist.
Insofern könnte ein Kompaß helfen.

[Scott]

Wow, danke für die Antwort/en und sorry, dass von mir nix kommt, aber wir schreiben in zwei, drei Wochen Abi, und da is die Zeit einfach irgendwie knapp...

Das Kompassmodul wär wohl die einfachste Lösung, aber auch die teuerste, deswegen hab ich ein Kompassmodul mit zwei Lichtsensoren gebaut, welches vier Richtungen unterscheidet (mehr gibts im Labyrinth ja auch net)
die Ausrichtung erfolgt über seitlich angebrachte IR-Sensoren...
Virtuell läuft er schon, bis zum anfassen dauerts aber wohl noch n bisschen, wird nachm Abi neues geben!!

Viele Grüße,
Scott \/ \/ \/

[UlliC]

Hi Scott,

viel Glück.

[Superhirn]

Das Kompassmodul wär wohl die einfachste Lösung, aber auch die teuerste, deswegen hab ich ein Kompassmodul mit zwei Lichtsensoren gebaut, welches vier Richtungen unterscheidet (mehr gibts im Labyrinth ja auch net)

Hallo,
Was wie meinst du das mit den Lichtsensoren als Kompass. Verstehe ich nicht so ganz.

mfG
Superhirn

PS: Viel glück fürs ABI

[Scott]

Hallo, danke für die Glückwünsche (oder eher Glück-Wünschungen? ^^)

Ich hab ne Scheibe mit zwei kreisen auf eine Kompasnadel geklebt, auf der der innere Kreis halb schwarz, halb weiß is und der äußere zwei schwarze und zwei weiße viertel hat. Noch über jeden Kreis ein Lichtsensor --> ergibt vier Zustände (s/s, s/w, w/s, w/w), was in nem Rechtwinkligen Labyrinth ja langt, um dem Robo zu sagen, in welche Richtung er fährt.

Mehr Ringe mit mehr Feldern und mehr Lichtsensoren würden mehr Richtungen geben, is aber Unsinn, wegen Platz und so...
Des ganze war eh n Notbehelf, um möglichst wenig eikaufen zu müssen... arme Schüler halt

Englisch-GK und Mathe-LK sin schon geschafft, Fr. kommt noch Physik (Hilfeee!^^)

Scott

[pebisoft]

hallo, die kompassnadel wird dadurch zu stark abgebremst (reibung). die resultate der messungen sind dann nicht mehr brauchbar.
mfg pebisoft

[Nebirosh]

Ich hätte da eine andere Idee ( ja die habe ich merkwürdiger weise immer wieder )
Der Roboter soll in einem Labyrinth den Ausgang finden. Ich behaupte einmal ganz frech das es dazu keinen microprozessor braucht.
Ob die Räder beide gleichschnell laufen lässt sich mit einem Radencoder und 2* 4 Bit Vergleichern und ein paar Gatterbausteinen realisieren. Um den Weg aus einem Labyrinth braucht man immer nur einer Wand folgen. Also entweder an die rechte oder linke Seite zwei Sensoren und einen in Fahrtrichtung die die Wände abtasten dran und sobald einer der beiden nichts mehr zu messen findet einfach in die Richtung drehen. Findet der vordere etwas drehung um 180° und weiter fahren. Grob überschlagen 3 ISF IR Module 7 CMOS Gatter ships 2* 4 bit Vergleicher ( TTL Gatter ) und zwei Rad Encoder eine kleine Motorsteuerung dazu fertig ist die Laube. Etwas einfacher ginge es mit Steppern zumindest was die Regelkreise anbelangt, da man auf die Radencoder verzichten kann.

[techboy]

ICh finde die Version mit dem Mikrokontroller einfacher!!
Ist sonst ziemlich Ümständlich...

Was für einen Mikrokontroller willst du jetzt verwenden??

Mfg.Attila Földes