Leider fehlt eure CAD Zeichnung von dem Arm. Grundsätzlich werden Roboterarme (insbesondere Industrieroboter) so aufgebaut, dass die Motoren das Eigengewicht des Arms ausgleichen. Man versucht in der Regel möglichst viel Masse durch Ausgleichsgewichte zu kompensieren. Am Ende wird nur noch die Massenträgheit überwunden und damit kann man kleinere Motoren verwenden bzw. die Genauigkeit erhöhen.
Zur Ansteuerung heißt das Zauberwort Inverse Kinematik, unter diesem Stichwort findet man genug zur Berechnung der Servowinkel. Allerdings sind die Winkel nur die halbe Miete, denn es geht auch um die Themen: Mechanische Präzision (gerade bei 1,5mm Blech sehr interessant), Lagerung der Achsen, Bahnplanung, PID-Regelung und so weiter. Diese Punkte sind insbesondere bei "Genauigkeit der Bewegung" gefordert.
In dem Konzept wird nicht genannt wie ihr die Position an die Kontroller zurück meldet? Bei Servos wird es mit einem Poti realisiert.
Lesezeichen