Hi,

ich arbeite gerade auch an etwas ähnlichem. Leider kann ich dir nicht genau erklären wie dieser Filter physikalisch/mathematisch funktioniert, aber vielleicht hilft dir das trotzdem: Für meinen Gyro + Acc Sensor benutz ich den Code hier: https://github.com/TKJElectronics/Ex...-Kalman-filter siehe vorallem die kalman.h in den Beispiel Ordnern, der Code ist so direkt verwendbar und funktioniert Bild  
Und da dieser Code funktioniert, sollte wohl der Kalman-Filter für einen Quadrocopter auf jeden Fall anwendbar sein Bild  
BTW ist dort auch gleich ein Beispiel mit einem Komplementärfilter angegeben. Dieser ist ziemlich einfach zu verstehen, aber dafür ein bisschen ungenauer.