Das "linear" beim dynamischen System heißt, das verschiedene Einflüsse unabhängig sind und linear in der Größe Skalieren. Ob das Fluggerät jetzt kein lineares System ist, ist nicht so offensichtlich. Zumindest sind die viele Systeme noch näherungsweise linear, zumindest bei kleinen Störungen. Lineare Systeme lassen sich einfach mathematisch viel einfacher fassen. Nichtlineare Systeme sind dagegen kaum lösbar (außer den Fällen wo eine einfache Transformation auf ein lineares System möglich ist) und schon gar nicht so universell. Mit der Näherung als lineares System muss man wohl leben.
Das Normalverteilt bezieht sich auf die Verteilung der Störungen. Auf hier ist der Fall mit der Normalverteilung relativ gut zu rechnen und oft eine gar nicht so schlechte Näherung. Eine Normalverteilung bekommt man z.B. Wenn es viele unabhängige Störquellen gibt und das System linear ist - zusammen ergibt das dann die Normalverteilung.
Soweit ich das kenne ist der Kalmanfilter für ein lineares System mit normalverteilten Störungen optimal (im Sinne der Statistik) - für ein nur näherungsweise lineares System und nicht ganz normalverteilten Störungen ist das dann immer noch ein gute Lösung, wenn auch vielleicht nicht mehr die bestmögliche (die man aber i.A. nicht kennt).
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