Soweit ich mich erinnere, hast du dein Anliegen schonmal gepostet, nur in einem anderen Bereich. Wieso schreibst du denn da nicht weiter?

Ansonsten ist die Hauptursache für das hohe benötigte Drehmoment ja eine Masse an einem Hebel, also die übliche Problematik bei Roboterarmen. Da lässt sich schonmal ein ganzer Teil durch einen geeigneten Gewichtsausgleich reduzieren, zB. durch ein Gegengewicht oder durch ein Federsystem. Sowas gibt es auch manchmal in Schreibtischlampen, wenn alles gut berechnet wird, hält sich der Arm im Stillstand völlig selbst, sodass die Motoren nurnoch die Massenträgheit und Reibung überwinden müssen. Bei solchen Mehrfachhebeln wie in deinem angedachten Projekt braucht es dann aber auch noch ein bisschen Hebelkonstruktionen, damit das machbar ist.

Andererseits kann man sich aber auch noch überlegen, ob die Anordnung der Mechanik so überhaupt sinnvoll ist. Ließe sich ein Teil, zB. die Höhenverstellung, nicht vielleicht durch eine Linearachse erledigen? Wenn sowas durch die Aufgabenstellung ausgeschlossen sein sollte, musst du sowas eben auch angeben.