Projekt Hexapod "Snuuq" // Abschlussprojekt technische Fachoberschule

[oberallgeier]

... 40-50€ pro Servo ist ... zu viel für mich ...

Für mich auch. Deshalb hatte ich mir mal von Pololu aus Gods own Country nen analogen High-Torque Servo 1501MG (klick) für rund 20 €/pcs mitgebracht. Der hält ziemlich das, was er verspricht. Ganz grob aus dem Datenblatt 40,7mmx20,5mmx39,5mm, bei 6V stall torque 17 kg/cm (europäisch sinds rund 1,6 Nm), weitere Daten sind hier. Ich hatte den Servo auf meinem Servotester vermessen und einige Daten hier im RN vorgestellt. Langzeitdaten unter Last habe ich nicht durchgeführt, das Teil hat Metallgetriebe und ne gute Lagerung - da erwarte ich Einiges.

>>Ich kenne mich mit den Ansprüchen der Hexapoden nicht aus<<, ich spiele eher andere Spielchen (klick). Aber insgesamt finde ich das Teil recht gut, preiswürdig, schnell, kräftig und stellgenau (siehe meine Messungen im Link oben). Ob der von mir festgestellte Schleppfehler im Vergleich zu anderen Servos gut oder schlecht ist, kann ich nicht beurteilen, ich finde das aber ok.

Vielleicht hilft Dir das bei der Auswahl . . .

[DF03sch]

So, nach langen langen endlich wieder mal (gute) Neuigkeiten von mir…

Finanzierung ist jetzt durch, nächste Woche werden 18 Dynamixel AX-12A Servos bestellt, Lieferung müsste dann in 2-3 Wochen erfolgen.. Weiters wurden die STL-Datein der Mechanik an einen Kollegen(Arbeitet im Bereich Maschinenbau/Mechanik) zwecks Gewichts- und Materialdickeberechnung weitergeleitet, auch hier sollten die Ergebnisse in den nächsten Wochen folgen, sodass anschließend in der Schule mit dem Fräsen der beiden Grundplatten sowie der Seitenplatten für die Beine begonnen werden kann.

Bin zurzeit auch beim "Entwickeln" einer einfachen Schaltung zum Ansteuern eines einzelnen Dynamixel Servos und bin dabei auf die Software RoboPlus http://m2m.tech.purdue.edu/robotis/lab1.html gestoßen was für die ersten Funktionseindrücke sicherlich eine Erleichterung darstellen könnte, nur bin ich mir im Unklaren, ob die Software außer den "offiziellen" Controllern auch noch andere akzeptiert, was ich allerdings sehr stark bezweifle… :/

Weiters möchte ich fragen ob hier jemand schon mal die Dynamixel-Servos ohne die offiziellen Controllern angesteuert hat hätte an denjenigen falls erlaubt ein paar kurze Fragen zwecks verschiedener Details..

Grüße Fabian

[HeXPloreR]

Das ist schön zu hören. Hast Du Dich denn in der zwischenzeit schon mal schlau gemacht wie Du die Dinger dann angesteuert bekommst?

Viele Grüße
Jörg

[Wsk8]

Weiters möchte ich fragen ob hier jemand schon mal die Dynamixel-Servos ohne die offiziellen Controllern angesteuert hat hätte an denjenigen falls erlaubt ein paar kurze Fragen zwecks verschiedener Details..

http://bit.ly/KK6L5v

OK?

Da ich Rätselraten hasse, hier gleich die Lösung.
Du musst nur nen halb duplex UART mit 1Mbps implementieren und schon kannst du deine Daten gemäß dem Kommunikationsprotokoll hin und her schicken.
Den Code darfst du selbst schreiben. Wir geben hier nur Verbesserungsvorschläge.

Und wie immer muss ich hier noch meine Kritik loswerden. Ich finde solch teuren Servos einfach völlig oversized. Da es bei diesem Projekt wohl hauptsächlich darum geht, einem Hexapod das laufen beizubringen ist es völlig egal ob man jetzt 15€ Servos mit 2° Genauigkeit oder 50€ Servos mit 0,1° Genauigkeit verwendet. Diese Servos sind für entsprechende Anwendungen konzipiert und nicht dafür dass sie in nem Schulschrank verstauben.
Das Geld hättet ihr für sinnvollere Dinge ausgeben können wie ein gutes MC-Board, Akkus etc.

mfg

[DF03sch]

http://bit.ly/KK6L5v

OK?

Da ich Rätselraten hasse, hier gleich die Lösung.
Du musst nur nen halb duplex UART mit 1Mbps implementieren und schon kannst du deine Daten gemäß dem Kommunikationsprotokoll hin und her schicken.
Den Code darfst du selbst schreiben. Wir geben hier nur Verbesserungsvorschläge.

Danke aber meine Frage bezog sich leider wie geschrieben auf andere Details, dass man die Dynamixel-Servos mit einen TTL level half duplex UART (Also durch Verwendung eines Tri-State z.B. alla 74HC126 ) ansteuerut habe ich jedoch bereits selber aus den Datenblättern erfahren.. Und nein, habe auch nicht vor wie nie gefragt den Code hier im Forum von den Usern schreiben zu lassen, will mir ja nicht den Spaß/Arbeit abnehmen lassen..

Und wie immer muss ich hier noch meine Kritik loswerden. Ich finde solch teuren Servos einfach völlig oversized. Da es bei diesem Projekt wohl hauptsächlich darum geht, einem Hexapod das laufen beizubringen ist es völlig egal ob man jetzt 15€ Servos mit 2° Genauigkeit oder 50€ Servos mit 0,1° Genauigkeit verwendet. Diese Servos sind für entsprechende Anwendungen konzipiert und nicht dafür dass sie in nem Schulschrank verstauben.
Das Geld hättet ihr für sinnvollere Dinge ausgeben können wie ein gutes MC-Board, Akkus etc.

mfg

Da ich das Projekt von eines lokalen Technologie-Unternehmen/Park finanzieren lasse, spielt Geld jetzt nicht eine sooo große Rolle(Natürlich in gewissen Maßen), aber da die Researche hier im Forum sowie die Rücksprache mit Bekannten bzw Lehrern, die selber bereits einen Hexapod entwickelt haben, darauf hingewiesen hat, das die Servos sehr oft (vor allem bei Billigprodukten) die Schwachstellen des Hexapod-Projekts sind, sei es durch Kraft, Präzision, Geschwindigkeit, ect. habe ich mich nach Rücksprache mit dem Sponsor für die AX-12A entschieden, die als spezielle Roboterservos angegebenen sind und neben geeigneten technischen Daten auch Vorteile bei der Programmierung besitzenden (siehe Google), da ich mich nach Erfolgreicher Fertigstellung des Laufprozesses gerne noch weiter ins Thema vertiefen möchte…

[Wsk8]

Da ich das Projekt von eines lokalen Technologie-Unternehmen/Park finanzieren lasse, spielt Geld jetzt nicht eine sooo große Rolle(Natürlich in gewissen Maßen),

Das ist auch der Grund, warum es momentan nicht "so gut" läuft in der Wirtschaft.

Ohh?! Ich hab grad 5 Mio. € in den Sand gesetzt? Ach egal, war ja nicht mein Geld...

Danke aber meine Frage bezog sich leider wie geschrieben auf andere Details

Dann poste die Fragen auch. Wie gesagt, Rätselraten ist nicht so mein Ding

mfg

[HeXPloreR]

Hab ich wohl irgendwie übersehen.

...TTL level half duplex UART (Also durch Verwendung eines Tri-State z.B. alla 74HC126 )...

- nicht unbedingt
Ich hab hier mal was gefunden: ein Video und eine Seite

Allerdings kann man Wsk8 jetzt nicht widersprechen, außer das jeder so bauen sollte wie er kann oder gelassen wird.
Diese AX-12 sind keineswegs einfach anzusteuern und bieten bei 9V in etwa soviel Karft wie ein HS-5645MG bei 6V.
Die Größe der Servos ist wieder im Vergleich zu Standard Servo nicht gerade klein.
Du wirst sehr aufs Gewicht achten müssen, da sie nur ein Kunststoffkugelager haben. Deshalb wird hier der limitierende Faktor die Karft/Belastungsgrenze der AX-12 sein.

Ich bin auch nicht der Meinung das sie unbedingt Vorteile bei der Programmierung haben: denn schreiben musst du den Code sowieso irgendwie für jedes Gelenk.

Das einzige was wirklich gut ist ist das Feedback welches sie geben können, ob man das allerdings sinnvoll angewendet bekommt ist eine andere Sache