Projekt Hexapod "Snuuq" // Abschlussprojekt technische Fachoberschule

[DF03sch]

Hallo Leute
Habe in letzter Zeit hier leider nicht antworten können da ich ein Video für einen Videowettbewerb fertigstellen musste(Wer mitvoten will um mir einen Platz auf den Podest zu ermöglichen https://www.facebook.com/youbuildit?fref=ts (Video Name ="Einrad") wäre ich erfreud, aber back to topic..) habe aber das Projekt bei weitem noch nicht aufgegeben (Hab ja nicht mal richtig angefangen) und bin zurzeit dabei mir die Grundkenntnisse für Inventor anzueignen, da ich die Von Investor exportieren DWG Dateien in Autocad zwar öffnen und bearbeiten, aber nicht wieder in 3d exportieren konnte...

Werde dabei auch den Rahmen neu konstruieren und nicht die vorhandenen Dateien vom Internet auf meine geplanten Servos abändern, sondern mich nur an die Grundmaße halten und probieren hier und da ein paar Designschwächen auszubessern... Habe von Hanno schon die Idee mit Drehpunkt der Beine auf einer Linie angenommen da dass sicher wie gesagt einen Erleichterung beim Programmieren darstellt, aber halt optisch nicht mehr so ideal aussieht, mal schauen...

Werde diese Tage soweit ich Zeit finde die Beiden Grundplatten abändern und hier posten, wäre dann wieder erfreut wenn ihr mich auf etwaige Anfänger Designfehler hinweisen könntet...

Grütze

[DF03sch]

Super News von mir..

War heute mit einem meiner Professoren das Projekt besprechen und da dieser sich so begeistert vom gesamten Konzept und vom Funktionsumfang eines Hexapods zeigte, meinte er ich könne ruhig die CNC-Fräsen der Schule sowie wie genannt den (professionellen) 3D-Drucker für das Projekt verwenden.
Weiters könnte er sich ein Übernehmen der gesamten Kosten von Seiten der Schule vorstellen, nur müsste das Projekt nach Abschluss der Matura in der Schule bleiben(Die Schule finanziert sozusagen mein gesamtes Projekt, kann den Hexapod danach aber für eigene Zwecke bzw. Schulung von anderen Studenten behalten), was aber für mich kein Problem darstellen sollte(Mir gehts ja ums bauen..) Nur müsste ich daher ein schriftliches Ansuchen an die Schule stellen mit einen geschätzten Kostenvorschlag sowie die grundlegenden Details...

Habe mich daher mal umgeschaut was es so in einer "höheren" Klasse als die von mir vorgeschlagenen Turnigy Servos gibt und bin dabei relativ schnell auf die Dynamixel Servos zurückgekommen, für die der Rahmen ja eigentlich vorgesehen war(Würde mir somit auch größere Bearbeitungen in Inventor sparen).
Dachte dabei an 6 Dynamixel AX-12W für die Schultern und an 12 Dynamixel AX-12A für die restlichen Posten. Denke diese Servos würden eine riesige Verbesserung gegenüber den Modellbauservos und somit einen erheblich geringeren Programmieraufwand darstellen...

Da laut meinen Infos mein derzeit geplanten Rahmen für diese AX-12 Servos vorgesehen ist denke ich müsste das soweit passen, lass mich aber gerne noch von euch Experten beraten..

Grüße Fabian

Edit: Bin ich froh noch Student zu sein..

[HeXPloreR]

Hallo Fabian,

da musst Du aber unbedingt nochmal genau gucken: Die AX-12W sind zwar schnell, aber haben sehr wenig Kraft und das "W" steht für "Wheel". Ob die überhaupt im "Positions-Modus" arbeiten kann ich aber auch grade nicht genau sagen.
Ich würde Dir empfehlen, einen AX-12A in der Hüfte zu nehmen. Und den Rest mit AX-18 bestücken. Die AX-18 haben in der Serie momentan die meiste Power. Kosten allerdings auch "etwas" mehr. Sonst eben überall AX-12A.

[DF03sch]

Hallo
Laut meiner Erkenntnissen hat der AX-12W sehr wohl einen Actuator Mode mit 300° und eben einen Wheel Mode (Endless turn) bei einer Stellkraft von 0.2Nm...
http://www.robotshop.com/dynamixel-a...ial-servo.html
Dachte daran an den Schultern(oder Hüfte, was ist jetzt der "richtige" Ausdruck?) diese Servos einzusetzen da sie ja keiner dauerhaften Belastung in Bewegungsrichtung ausgesetzt sind und nur die Kraft aufbringen müssen den Hexapoden nach vorne zu bewegen, nicht aber ihn in der Luft zu halten.

AX-18 werden eher ausfallen für mich da die Schule zwar das Projekt finanziert, die Ausgaben müssen sich aber doch in einen gewissen Rahmen halten(Da ich das Projekte alleine machen möchte, wäre der Rahmen glaube ich auch schon mit den AX-12 Servus überschritten, aber das muss ich nur mehr ausdiskutieren...)

[HeXPloreR]

Hat aber nur eine Übersetzung von 32:1 ...im Gegensatz zum AX-12A mit 254:1. Also hat der AX-12W sehr viel weniger Power, ist dafür aber um etwa dem selben Faktor schneller im drehen.
Von daher ist der ungeeignet für Dich. Naja, und er kostet nicht mal weniger. Ich würde mich garnicht mit verschiedenen Servos belasten, das gibt immer nur Probleme beim austausch.

http://nodna.de/Dynamixel-AX-12A-Robot-Servo-Bulk-6-Stk


Ich nennen diesen Servo gerne Coxa- ...also Hüftservo - Hüfte weil es ein Bein ist, kein Arm. Der Nächste ist dann der Femur- Oberschenkelservo - gefolgt von dem Tibia- Unterschenkelservo.
Generell kann man sagen man nennt den Servo dementsprechend was er tut: der Hüftservo bewegt also die Hüfte; der Femurservo bewegt den Oberschenkel... .
Viele nennen den Tibia-Servo im Bein auch Fußservo....aber das ist, finde ich, sehr verwirrend, denn es gibt ja (normalerweise) eigentlich keinen Fuß der bei einem 3DOF Hexapodbein bewegt wird/beweglich ist. Die "Fußspitze" ist damit quasi fester Bestandteil des Unterschenkels. Und dient nur dazu um einen Punkt am Unterschenkel zu beschreiben über den man sprechen kann.

[DF03sch]

Habe mir das Problem wegen den verschiedenen Servos auch schon mal überlegt und werde daher auf 18 Ax-12A Servos gehen...
Habe auf der Seite Roboterparts.de den 12A um 32,90 € gefunden(leider ausverkauft, habe wegen Wiederverfügbarkeit mal ne Email geschrieben) , hat da jemand Erfahrung mit dieser Seite?! http://www.roboparts.de/epages/63257...s/902-0003-001

Zum Servo Bulk möchte ich noch erwähnen das ich leider das C-Bracket welches ich benötigen würde bei Nodna bzw auch bei anderen deutschen Shops leider nicht gefunden habe(Werde schon dämlich sein oder es ist wirklich nicht vorhanden) und da ich vorwiegend in Europa bestellen möchte (Habe schlechte Erfahrungen bezüglich Zoll gemacht) werde ich eher auf 18 Einzelservos zurückgreifen...


Edit: 32,90 € zzgl. MwSt ...

[HeXPloreR]

... leider das C-Bracket welches ich benötigen würde bei Nodna bzw auch bei anderen deutschen Shops leider nicht gefunden

... ja, da ist leider nichts zu mehr zu finden. Es gab aber auf jeden Fall das Frame-Set extra. Schreib denen doch mal ne e-Mail dazu.
Oder auf diesen Bausatz ausweichen? Allerdings fehlen dir dann immer noch 2x F2-Backets ...aber das kann man mit den F1ern umgehen.

EDIT:
Sehe grade die Brackets sind bei den einzelnen AX-12 mit dabei.

Du müsstest dann 12 einzelne und ein 6er Bulk kaufen

Interressant könnten auch die Positionen BU umd WA sein? Müsst man genau abfragen ob die im Bulk wenigsten mit dabei sind.
Verschieden Kabel brauchst Du ggf auch noch... tendenz geht zum Bausatz.

[DF03sch]

Im Bulk sind leider überhaupt keine Accessoires(Kabel, Schrauben,...) inbegriffen, nur die Servos und je eine Servoschreibe...

Lieferumfang Einzelservo:
1 Stk. AX-12A Servo
1 Stk. Servo Stellrad (bereits montiert)
1 Stk. Servo Seitenhalterung
1 Stk. Servo C-Halterung
1 Satz Schrauben und Muttern
1 Stk. Lager für passive Achse, passend für C-Halterung
1 Stk. Verbindungskabel 100mm

Zum Bausatz würde ich eher nicht tendieren, da ich da ehr zu viel Zubehör habe(Lipo+Ladegerät habe ich aus meiner Modellbauvergangenheit, Elektronik möchte ich komplett selber entwickeln, und auch die Sensoren werden eher nicht gebraucht..)
Außerdem komme ich bei Roboterparts.de bei 18 Einzelservos auf 734€ inkl. Versand 25€, was im Vergleich zu den 1046€ vom Bausatz doch eine Recht große Ersparnis bringen könnte.. Komme bei noDNA mit einem 3er Bulkset ohne die ganzen benötigten Schrauben, Kabel und Rahmen auf 713€ ohne Versand... Trotzdem aber danke fürs Nachschauen wegen dem Bausatz...

[oberallgeier]

... 40-50€ pro Servo ist ... zu viel für mich ...

Für mich auch. Deshalb hatte ich mir mal von Pololu aus Gods own Country nen analogen High-Torque Servo 1501MG (klick) für rund 20 €/pcs mitgebracht. Der hält ziemlich das, was er verspricht. Ganz grob aus dem Datenblatt 40,7mmx20,5mmx39,5mm, bei 6V stall torque 17 kg/cm (europäisch sinds rund 1,6 Nm), weitere Daten sind hier. Ich hatte den Servo auf meinem Servotester vermessen und einige Daten hier im RN vorgestellt. Langzeitdaten unter Last habe ich nicht durchgeführt, das Teil hat Metallgetriebe und ne gute Lagerung - da erwarte ich Einiges.

>>Ich kenne mich mit den Ansprüchen der Hexapoden nicht aus<<, ich spiele eher andere Spielchen (klick). Aber insgesamt finde ich das Teil recht gut, preiswürdig, schnell, kräftig und stellgenau (siehe meine Messungen im Link oben). Ob der von mir festgestellte Schleppfehler im Vergleich zu anderen Servos gut oder schlecht ist, kann ich nicht beurteilen, ich finde das aber ok.

Vielleicht hilft Dir das bei der Auswahl . . .

[DF03sch]

So, nach langen langen endlich wieder mal (gute) Neuigkeiten von mir…

Finanzierung ist jetzt durch, nächste Woche werden 18 Dynamixel AX-12A Servos bestellt, Lieferung müsste dann in 2-3 Wochen erfolgen.. Weiters wurden die STL-Datein der Mechanik an einen Kollegen(Arbeitet im Bereich Maschinenbau/Mechanik) zwecks Gewichts- und Materialdickeberechnung weitergeleitet, auch hier sollten die Ergebnisse in den nächsten Wochen folgen, sodass anschließend in der Schule mit dem Fräsen der beiden Grundplatten sowie der Seitenplatten für die Beine begonnen werden kann.

Bin zurzeit auch beim "Entwickeln" einer einfachen Schaltung zum Ansteuern eines einzelnen Dynamixel Servos und bin dabei auf die Software RoboPlus http://m2m.tech.purdue.edu/robotis/lab1.html gestoßen was für die ersten Funktionseindrücke sicherlich eine Erleichterung darstellen könnte, nur bin ich mir im Unklaren, ob die Software außer den "offiziellen" Controllern auch noch andere akzeptiert, was ich allerdings sehr stark bezweifle… :/

Weiters möchte ich fragen ob hier jemand schon mal die Dynamixel-Servos ohne die offiziellen Controllern angesteuert hat hätte an denjenigen falls erlaubt ein paar kurze Fragen zwecks verschiedener Details..

Grüße Fabian