Projekt Hexapod "Snuuq" // Abschlussprojekt technische Fachoberschule

[DF03sch]

Es gibt mittlerweile gute, halbwegs günstige Servos mit denen man schon vernünftig arbeiten kann.

Da ich persönlich immer sehr gute Erfahrungen mit Hokkyking gemacht habe(Bis auf die Lieferzeit und das ab und zu mal ein Artikel defekt ist, aber bei den Preisen schadet ein oder zwei Servos mehr wirklich nicht) werde ich mir mal 3 Servos bestellen zum durchmessen und testen(Wenn der Versand nicht zu teuer ist...) Laut meinen Erkenntnissen dreht sich das Servo auch um die vollen 180°, siehe Link zu den Youtube Videos... Schätze bei den Hobbyking Sachen auch immer so 2/3 vom Preis hingegen "europäischen" gleichwertigen Produkten, aber das ist jetzt OT...

Finde ich ein schönes und stabiles Konzept:
http://grabcad.com/library/hexapod-robot--1

Werde mich nun vorerstmal auch auf dieses Konzept konzentrieren, wobei ich gerade beim Überlegen bin, die beiden Grundplatten aus Carbonresten herzustellen(relativ "billig" (naja) und senken auch das Gewicht, neben bei optisch sicher eine Bereicherung(Bei der Maturaabschlussprüfung sind auch Lehrer von anderen Schulen dabei, die immer überaus begeistert sind wenn irgentwo etwas blinkt oder sich bewegt, sodass man dann auch gleich ein paar Pünktchen mehr in Mathe oder Deutsch erhaschen kann..;D) , aber Funktionalität steht logisch vor Optik...
Über die Dicke der Platten bin ich mehr vorerst noch unsicher werde heute noch mal probieren das Gewicht kurz zu überrechnen...Bezweifle jedoch das ich Restposten in meiner gebrauchten Größe finden werde, aber ich kanns ja mal versuchen..

Kein Roboter braucht eine Fernsteuerung, dann wäre es ja kein Roboter mehr, außerdem spart man sich die Zeit die Fernbedinung einzubinden.

Eine Fernsteuerung war auch nur meine erste Alternative, da wie gesagt eine 9-Kanal-Fernsteuerung schon vorhanden ist und ich über keinen Playstation/X-Box Controller verfüge(Gibs das ;D) Dachte daran die Fernsteuerung ähnlich wie ein PS-Controller zu missbrauchen(Sind nur erste Gedanken)

Warum zwei?

In der PDF die ich über die Erstellung von Hexapods gefunden habe werden zwei getrennt Platinen für Motorsteuerung und Control-Board empfohlen, um die Rechenarbeit so auf zwei Controller aufteilen zu können(Also eine Platine für die Servoansteuerung und die andere für die Kommunikation mit der Peripherie). Kommunikation zwischen den beiden Controllern wird laut PDF durch min. 2 BUS Systeme gewährleistet

Huihui -600€ Budget, da zahlt ihr ja jetzt schon drauf!

Ich hoffe noch auf den Lottogewinn..;D

[robin]

Die Robot Servos haben 180°, brauchen dafür aber 0,5-2,5ms Signale. Steht aber auch in dem anderen Thread von mir

E: Zu den Maßen, ausgehend von dem Bild bei Hobbyking:
A: 44mm Achse-Boden, 49mm Achse-Achse
B: 42mm
C: 42mm (Am boden ist eine Erhebung um die Starrachse, zum Boden sind es 40mm -> hier ein Bild)
D: 20mm
E: 55mm
F: 27mm+2mm für Erhebung

Das Gegenlager hat einen Durchmesser von 6mm und ist 3,5mm hoch, hier würde ich ein Kugellager einplanen, damit du nicht das Plastik kaputt machst.

[HannoHupmann]

Mit vernünftigen Servos, darf man natürlich keine Wunder erwarten, also nicht die Geschwindigkeit die das Modell auf dem Bild im You-Tube erreicht. Allerdings sind dort auch knapp 1000€ Servos verbaut.
Wenn Carbon verfügbar ist, warum nicht, wenn kein Carbon verfügbar ist tut es auch Dibond oder Lexan.

Fernsteuerung oder Controller beides das gleiche: das Ding wird von einem Menschen gesteuert und ist damit nichts anderes als ein RC-Auto ohne Räder. Ich würde es wirklich autonom machen. Ein Sensor reicht aus um Hindernissen, wie einer Wand, auszuweichen.

Die Rechenarbeit lässt sich auf beliebig viele Controller aufteilen. Es gibt hier im Forum auch mindestens einen Roboter der für jedes Bein einen eigenen Controller hatte bzw. hat. Ich für meinen Teil finde es sehr zeitraubend auch noch ein BUS System zu implementieren. Es gibt Servo Boards für 21 Servos (reicht für einen Hexa) SD21, welches einen Teil der Arbeit übernehmen kann oder man hängt die Servos direkt an den µC was ich bei meinen Lösungen bevorzuge! Es kommt immer darauf an wie komplex das ganze werden soll und welche Mathematik-Funktionen der Controller bereits zur Verfügung stellt.

Bei den, von mir verwendeten, Propeller Chips ist bereits eine sehr umfangreiche Mathematik-Bibliothek inkludiert, die insbesondere im Bereich der trigonometrischen Funktionen breit aufgestellt ist. Macht es natürlich einfach, wenn Cos, Sin, Tan und Tan2 schon vorhanden sind.

[DF03sch]

Hallo Leute
Habe in letzter Zeit hier leider nicht antworten können da ich ein Video für einen Videowettbewerb fertigstellen musste(Wer mitvoten will um mir einen Platz auf den Podest zu ermöglichen https://www.facebook.com/youbuildit?fref=ts (Video Name ="Einrad") wäre ich erfreud, aber back to topic..) habe aber das Projekt bei weitem noch nicht aufgegeben (Hab ja nicht mal richtig angefangen) und bin zurzeit dabei mir die Grundkenntnisse für Inventor anzueignen, da ich die Von Investor exportieren DWG Dateien in Autocad zwar öffnen und bearbeiten, aber nicht wieder in 3d exportieren konnte...

Werde dabei auch den Rahmen neu konstruieren und nicht die vorhandenen Dateien vom Internet auf meine geplanten Servos abändern, sondern mich nur an die Grundmaße halten und probieren hier und da ein paar Designschwächen auszubessern... Habe von Hanno schon die Idee mit Drehpunkt der Beine auf einer Linie angenommen da dass sicher wie gesagt einen Erleichterung beim Programmieren darstellt, aber halt optisch nicht mehr so ideal aussieht, mal schauen...

Werde diese Tage soweit ich Zeit finde die Beiden Grundplatten abändern und hier posten, wäre dann wieder erfreut wenn ihr mich auf etwaige Anfänger Designfehler hinweisen könntet...

Grütze

[DF03sch]

Super News von mir..

War heute mit einem meiner Professoren das Projekt besprechen und da dieser sich so begeistert vom gesamten Konzept und vom Funktionsumfang eines Hexapods zeigte, meinte er ich könne ruhig die CNC-Fräsen der Schule sowie wie genannt den (professionellen) 3D-Drucker für das Projekt verwenden.
Weiters könnte er sich ein Übernehmen der gesamten Kosten von Seiten der Schule vorstellen, nur müsste das Projekt nach Abschluss der Matura in der Schule bleiben(Die Schule finanziert sozusagen mein gesamtes Projekt, kann den Hexapod danach aber für eigene Zwecke bzw. Schulung von anderen Studenten behalten), was aber für mich kein Problem darstellen sollte(Mir gehts ja ums bauen..) Nur müsste ich daher ein schriftliches Ansuchen an die Schule stellen mit einen geschätzten Kostenvorschlag sowie die grundlegenden Details...

Habe mich daher mal umgeschaut was es so in einer "höheren" Klasse als die von mir vorgeschlagenen Turnigy Servos gibt und bin dabei relativ schnell auf die Dynamixel Servos zurückgekommen, für die der Rahmen ja eigentlich vorgesehen war(Würde mir somit auch größere Bearbeitungen in Inventor sparen).
Dachte dabei an 6 Dynamixel AX-12W für die Schultern und an 12 Dynamixel AX-12A für die restlichen Posten. Denke diese Servos würden eine riesige Verbesserung gegenüber den Modellbauservos und somit einen erheblich geringeren Programmieraufwand darstellen...

Da laut meinen Infos mein derzeit geplanten Rahmen für diese AX-12 Servos vorgesehen ist denke ich müsste das soweit passen, lass mich aber gerne noch von euch Experten beraten..

Grüße Fabian

Edit: Bin ich froh noch Student zu sein..

[HeXPloreR]

Hallo Fabian,

da musst Du aber unbedingt nochmal genau gucken: Die AX-12W sind zwar schnell, aber haben sehr wenig Kraft und das "W" steht für "Wheel". Ob die überhaupt im "Positions-Modus" arbeiten kann ich aber auch grade nicht genau sagen.
Ich würde Dir empfehlen, einen AX-12A in der Hüfte zu nehmen. Und den Rest mit AX-18 bestücken. Die AX-18 haben in der Serie momentan die meiste Power. Kosten allerdings auch "etwas" mehr. Sonst eben überall AX-12A.

[DF03sch]

Hallo
Laut meiner Erkenntnissen hat der AX-12W sehr wohl einen Actuator Mode mit 300° und eben einen Wheel Mode (Endless turn) bei einer Stellkraft von 0.2Nm...
http://www.robotshop.com/dynamixel-a...ial-servo.html
Dachte daran an den Schultern(oder Hüfte, was ist jetzt der "richtige" Ausdruck?) diese Servos einzusetzen da sie ja keiner dauerhaften Belastung in Bewegungsrichtung ausgesetzt sind und nur die Kraft aufbringen müssen den Hexapoden nach vorne zu bewegen, nicht aber ihn in der Luft zu halten.

AX-18 werden eher ausfallen für mich da die Schule zwar das Projekt finanziert, die Ausgaben müssen sich aber doch in einen gewissen Rahmen halten(Da ich das Projekte alleine machen möchte, wäre der Rahmen glaube ich auch schon mit den AX-12 Servus überschritten, aber das muss ich nur mehr ausdiskutieren...)