Projekt Hexapod "Snuuq" // Abschlussprojekt technische Fachoberschule

[DF03sch]

Verdammt, je 40-50€ pro Servo ist leider (zurzeit) zu viel für mich..Werde zwar einen Großteil der Kosten über die Schule decken können(Bin zurzeit beim diskutieren), aber gewiss nicht 700-800€ nur für Servos...
Ich weiß meine Idee klingt komisch(Und hexapods kosten Geld, das ist mir bewusst), aber wäre es theoretisch möglich, Modellbau Servos zu verwenden, den "Rahmen" für die Servos gewissermassen selbst erstellen und die zweiten "Drehachse" am Servo freilaufend, quasi durch Kugellager oder ähnlichen zu bewerkstelligen? Ist da die Kraftübertragung der Servos noch gewährleistet?

[HeXPloreR]

Hallo zusammen,

selbstverständlich ist das möglich, allerdings kosten die Servos die ich benutzt habe ähnlich viel, ob's genau die günstiger bei H-K gibt weiß ich grade nicht >> Guckst Du z.B. hier...

[DF03sch]

Voilà http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...14sec_58g.html Datenblatt habe ich noch keines gefunden(bis auf die Angaben bei Hobbyking schauts zurzeit noch schlecht aus, hoffe aber das ich noch was auftreiben kann), aber Metallgetriebe/13kg/ca. 180° Stellbereich klingt auf den ersten Blick mal nicht so schlecht, hab auch ein paar kurze Video auf Youtube dazu gefunden http://www.mtahlers.de/index.php/div...ervo-tgy-s901d .. Ist sicher nicht ein Hochleistungsservo, aber wie es zurzeit ausschaut müsste es für den Preis recht in Ordnung sein(Erwarte noch ne PN vom Youtube User über weitere Erfahrungen zum Servo)

Edit: aha https://www.roboternetz.de/community...arbeitet/page2

[Geistesblitz]

Freu dich mal nicht zu früh, hab das hier in den Bewertungen gefunden:
"When I ordered this servo I was lead to believe that it would operate through 180 degrees. It does not. The maximum throw from stop to stop is only 90 degrees using full trim in both directions. "
Also nix mit 180°
Ob sich da was tut, wenn man am Getriebe den Anschlag entfernt, weiß ich nicht. Meine Servos konnte ich damit auf immerhin 130° bringen.

Ansonsten kann man denk ich auch einen Hexapod super mit normalen Servos bauen, haben ja auch schon viele gemacht, mit den Robot-Servos geht es halt nur bequemer. Das Geld, was man sonst spart, braucht man dann für die Konstruktion eines Gegenlagers, aber das müsste man wohl nochmal speziell ausrechnen. Gegenlager sollte man aber definitiv mit einplanen, sonst wirds einfach nur wackelig.

[HannoHupmann]

Schon sind wir drin in der Kernfrage bei Hexabots.

Fakt ist einfach:
Sehr gute Servos --> sehr präziser, kräftiger, schneller Hexa --> etwa 40-50€ pro Servo
Gute Servos --> sehr kräftig, gute Geschwindigkeit, gute Präzision ---> etwa 20-30€ pro Servo
Mittlere Servos --> gut kräftig, mittlere Geschwindigkeit, schlechte Präzision --> etwa 10-20€ pro Servo
schlechte Servos -> wenig kraft, mittlere Geschwindigkeit, schlechte Präzision --> alles <10€ pro Servo

Grundsätzlich kann man Servos aus jeder Rubrik nehmen, nur darf man dann eben nicht zu viel erwarten. Es gibt mittlerweile gute, halbwegs günstige Servos mit denen man schon vernünftig arbeiten kann. Wer aber an den Servos spart der kauft sie doppelt. Ich würde billige Servos nur empfehlen, wenn man irgendwas schnell mit Heißkleber aufbaut und es einem mehr um die generelle Bewegung als die Präzision geht.

Finde ich ein schönes und stabiles Konzept:
http://grabcad.com/library/hexapod-robot--1

Wäre mir persönlich viel zu windig in den Oberschenkeln und den Füßen.
http://grabcad.com/library/hexapod-robot-1

Ich würde die Drehpunkte der Beine auf einer Linie anordnen links und recht, das macht es später deutlich einfacher und der Nutzen der aus dem Versatz entsteht ist zu vernachlässigen bzw. hauptsächlich optisch.

Weitere Punkte

-Steuerung über 2.4Ghz 9-Kanal Fernbedinung

Kein Roboter braucht eine Fernsteuerung, dann wäre es ja kein Roboter mehr, außerdem spart man sich die Zeit die Fernbedinung einzubinden.

-Stromversorung über 2 interne Lipos

Warum zwei?

-2 Platinen(Motorsteuerung/Controlboard)

Sollte auch mit einer gehen.

-Wenn möglich Erstellung des Rahmens mittels schuleigenen 3D-Drucker

Sicher hilfreich

-Servos bevorzugt von Hobbyking (Habe damit sehr gute Erfahrungen in den letzten Jahren als Modellbauer gemacht, sei es Servos oder Lipos, für das Preis/Leistungsverhältnis top)

Preis Leistungsverhältnis ist top, Lieferzeit ist mies und mal eben schnell ein paar Nachbestellen auch nicht drin. Also lieber gleich 20 statt 18 Servos bestellen.

-Budget= +- 600€

Huihui -600€ Budget, da zahlt ihr ja jetzt schon drauf!

[DF03sch]

Es gibt mittlerweile gute, halbwegs günstige Servos mit denen man schon vernünftig arbeiten kann.

Da ich persönlich immer sehr gute Erfahrungen mit Hokkyking gemacht habe(Bis auf die Lieferzeit und das ab und zu mal ein Artikel defekt ist, aber bei den Preisen schadet ein oder zwei Servos mehr wirklich nicht) werde ich mir mal 3 Servos bestellen zum durchmessen und testen(Wenn der Versand nicht zu teuer ist...) Laut meinen Erkenntnissen dreht sich das Servo auch um die vollen 180°, siehe Link zu den Youtube Videos... Schätze bei den Hobbyking Sachen auch immer so 2/3 vom Preis hingegen "europäischen" gleichwertigen Produkten, aber das ist jetzt OT...

Finde ich ein schönes und stabiles Konzept:
http://grabcad.com/library/hexapod-robot--1

Werde mich nun vorerstmal auch auf dieses Konzept konzentrieren, wobei ich gerade beim Überlegen bin, die beiden Grundplatten aus Carbonresten herzustellen(relativ "billig" (naja) und senken auch das Gewicht, neben bei optisch sicher eine Bereicherung(Bei der Maturaabschlussprüfung sind auch Lehrer von anderen Schulen dabei, die immer überaus begeistert sind wenn irgentwo etwas blinkt oder sich bewegt, sodass man dann auch gleich ein paar Pünktchen mehr in Mathe oder Deutsch erhaschen kann..;D) , aber Funktionalität steht logisch vor Optik...
Über die Dicke der Platten bin ich mehr vorerst noch unsicher werde heute noch mal probieren das Gewicht kurz zu überrechnen...Bezweifle jedoch das ich Restposten in meiner gebrauchten Größe finden werde, aber ich kanns ja mal versuchen..

Kein Roboter braucht eine Fernsteuerung, dann wäre es ja kein Roboter mehr, außerdem spart man sich die Zeit die Fernbedinung einzubinden.

Eine Fernsteuerung war auch nur meine erste Alternative, da wie gesagt eine 9-Kanal-Fernsteuerung schon vorhanden ist und ich über keinen Playstation/X-Box Controller verfüge(Gibs das ;D) Dachte daran die Fernsteuerung ähnlich wie ein PS-Controller zu missbrauchen(Sind nur erste Gedanken)

Warum zwei?

In der PDF die ich über die Erstellung von Hexapods gefunden habe werden zwei getrennt Platinen für Motorsteuerung und Control-Board empfohlen, um die Rechenarbeit so auf zwei Controller aufteilen zu können(Also eine Platine für die Servoansteuerung und die andere für die Kommunikation mit der Peripherie). Kommunikation zwischen den beiden Controllern wird laut PDF durch min. 2 BUS Systeme gewährleistet

Huihui -600€ Budget, da zahlt ihr ja jetzt schon drauf!

Ich hoffe noch auf den Lottogewinn..;D

[robin]

Die Robot Servos haben 180°, brauchen dafür aber 0,5-2,5ms Signale. Steht aber auch in dem anderen Thread von mir

E: Zu den Maßen, ausgehend von dem Bild bei Hobbyking:
A: 44mm Achse-Boden, 49mm Achse-Achse
B: 42mm
C: 42mm (Am boden ist eine Erhebung um die Starrachse, zum Boden sind es 40mm -> hier ein Bild)
D: 20mm
E: 55mm
F: 27mm+2mm für Erhebung

Das Gegenlager hat einen Durchmesser von 6mm und ist 3,5mm hoch, hier würde ich ein Kugellager einplanen, damit du nicht das Plastik kaputt machst.

[oberallgeier]

... 40-50€ pro Servo ist ... zu viel für mich ...

Für mich auch. Deshalb hatte ich mir mal von Pololu aus Gods own Country nen analogen High-Torque Servo 1501MG (klick) für rund 20 €/pcs mitgebracht. Der hält ziemlich das, was er verspricht. Ganz grob aus dem Datenblatt 40,7mmx20,5mmx39,5mm, bei 6V stall torque 17 kg/cm (europäisch sinds rund 1,6 Nm), weitere Daten sind hier. Ich hatte den Servo auf meinem Servotester vermessen und einige Daten hier im RN vorgestellt. Langzeitdaten unter Last habe ich nicht durchgeführt, das Teil hat Metallgetriebe und ne gute Lagerung - da erwarte ich Einiges.

>>Ich kenne mich mit den Ansprüchen der Hexapoden nicht aus<<, ich spiele eher andere Spielchen (klick). Aber insgesamt finde ich das Teil recht gut, preiswürdig, schnell, kräftig und stellgenau (siehe meine Messungen im Link oben). Ob der von mir festgestellte Schleppfehler im Vergleich zu anderen Servos gut oder schlecht ist, kann ich nicht beurteilen, ich finde das aber ok.

Vielleicht hilft Dir das bei der Auswahl . . .

[DF03sch]

So, nach langen langen endlich wieder mal (gute) Neuigkeiten von mir…

Finanzierung ist jetzt durch, nächste Woche werden 18 Dynamixel AX-12A Servos bestellt, Lieferung müsste dann in 2-3 Wochen erfolgen.. Weiters wurden die STL-Datein der Mechanik an einen Kollegen(Arbeitet im Bereich Maschinenbau/Mechanik) zwecks Gewichts- und Materialdickeberechnung weitergeleitet, auch hier sollten die Ergebnisse in den nächsten Wochen folgen, sodass anschließend in der Schule mit dem Fräsen der beiden Grundplatten sowie der Seitenplatten für die Beine begonnen werden kann.

Bin zurzeit auch beim "Entwickeln" einer einfachen Schaltung zum Ansteuern eines einzelnen Dynamixel Servos und bin dabei auf die Software RoboPlus http://m2m.tech.purdue.edu/robotis/lab1.html gestoßen was für die ersten Funktionseindrücke sicherlich eine Erleichterung darstellen könnte, nur bin ich mir im Unklaren, ob die Software außer den "offiziellen" Controllern auch noch andere akzeptiert, was ich allerdings sehr stark bezweifle… :/

Weiters möchte ich fragen ob hier jemand schon mal die Dynamixel-Servos ohne die offiziellen Controllern angesteuert hat hätte an denjenigen falls erlaubt ein paar kurze Fragen zwecks verschiedener Details..

Grüße Fabian

[HeXPloreR]

Das ist schön zu hören. Hast Du Dich denn in der zwischenzeit schon mal schlau gemacht wie Du die Dinger dann angesteuert bekommst?

Viele Grüße
Jörg