Projekt Hexapod "Snuuq" // Abschlussprojekt technische Fachoberschule

[DF03sch]

Hi community
Nachdem ich mir im Allgemeinen Unterforum zum Thema Roboter / Modellbau ein paar erste Einblicke zum Thema Hexapod sowie die realistische Überprüfung des Projekts gemacht habe(https://www.roboternetz.de/community...Programmierung) , möchte ich hiermit mein Projekt für die Abschlussprüfung der technischen Fachoberschule (Matura) starten.

Kurz zu mir: 17 Jahre aus Südtirol,besuche seit 2 Jahren eine technische Fachoberschule mit den Schwerpunkt Automation(Dabei wöchentlich 3h Programmieren in C, C#; 6h Elektronik Labor/Theorie mit Multisim/Eagle). Als ehemaliger Modellbauer besitze ich die Grundkenntnisse in Sache Servos, Regler, ect., bin jedoch in Sachen Robotik Anfänger. Nachdem ich mich des längeren nun schon im Netz informiert habe, hier mal die ersten Grundpunkte die ich für das Projekt festlegen möchte...

Projekt "Snuuq"

-Hexapod 3DOF
-Steuerung über 2.4Ghz 9-Kanal Fernbedinung
-Stromversorung über 2 interne Lipos
-2 Platinen(Motorsteuerung/Controlboard)
-Wenn möglich Erstellung des Rahmens mittels schuleigenen 3D-Drucker
-Servos bevorzugt von Hobbyking (Habe damit sehr gute Erfahrungen in den letzten Jahren als Modellbauer gemacht, sei es Servos oder Lipos, für das Preis/Leistungsverhältnis top)
-Deadline Juni 2015
-Unterstützung durch Lehrpersonal der Schule bei etwaigen Problemen
-Budget= +- 600€

Da ich persönlich nur in Autocad(2d), jedoch nicht in Inventor ausgebildet bin, würde ich soweit es möglich ist die Verwendung eines CAD-Modells aus den Internet bevorzugen(Für leichte Änderungen kann ich Kollegen von der Maschinenbaurichtung fragen), da ich mit vorallem auf die Elektronik/Programmierung konzentrieren möchte. Habe daher im Internet nach CAD-Modellen von Hexapods gesucht und mich dabei größtenteils für dieses Modell(Lass mich aber bei zuvielen Designschwächen gerne überreden) http://grabcad.com/library/hexapod-robot--1 entschieden, da es meiner Meinung nach stabiler aufgebaut sein dürfte als dieses Modell http://grabcad.com/library/hexapod-robot-1



Allerdings ist mir bei der Betrachtung des Modells in Inventor dieser Art Rahmen für die Servos aufgefallen, aus dem ich nicht recht schlau werde.



Da wie gesagt meine Inventor Kenntnisse recht bescheiden bzw. fast gar nicht vorhanden sind(noch) konnte ich leider nicht die Maße für die passenden Servos rausfinden(Das Auswählen der Servos wäre mein erster Punkt auf der Projektliste.)

Wäre auch erfreut über Rückmeldungen zu Designschwächen, um somit spätere Probleme größtmöglich ausschließen zu können...
Werde das Projekt jetzt auch nochmal mit den Lehrpersonen absprechen um einen genaueren Plan entwickeln zu können und euch nicht mit den grundlegendsten Problem belästigen zu müssen...

Grüße Fabian

[MisterMou]

Das sind Dynamixel Servos zu je ca. 40-50€
http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en

[DF03sch]

Verdammt, je 40-50€ pro Servo ist leider (zurzeit) zu viel für mich..Werde zwar einen Großteil der Kosten über die Schule decken können(Bin zurzeit beim diskutieren), aber gewiss nicht 700-800€ nur für Servos...
Ich weiß meine Idee klingt komisch(Und hexapods kosten Geld, das ist mir bewusst), aber wäre es theoretisch möglich, Modellbau Servos zu verwenden, den "Rahmen" für die Servos gewissermassen selbst erstellen und die zweiten "Drehachse" am Servo freilaufend, quasi durch Kugellager oder ähnlichen zu bewerkstelligen? Ist da die Kraftübertragung der Servos noch gewährleistet?

[HeXPloreR]

Hallo zusammen,

selbstverständlich ist das möglich, allerdings kosten die Servos die ich benutzt habe ähnlich viel, ob's genau die günstiger bei H-K gibt weiß ich grade nicht >> Guckst Du z.B. hier...

[DF03sch]

Voilà http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...14sec_58g.html Datenblatt habe ich noch keines gefunden(bis auf die Angaben bei Hobbyking schauts zurzeit noch schlecht aus, hoffe aber das ich noch was auftreiben kann), aber Metallgetriebe/13kg/ca. 180° Stellbereich klingt auf den ersten Blick mal nicht so schlecht, hab auch ein paar kurze Video auf Youtube dazu gefunden http://www.mtahlers.de/index.php/div...ervo-tgy-s901d .. Ist sicher nicht ein Hochleistungsservo, aber wie es zurzeit ausschaut müsste es für den Preis recht in Ordnung sein(Erwarte noch ne PN vom Youtube User über weitere Erfahrungen zum Servo)

Edit: aha https://www.roboternetz.de/community...arbeitet/page2

[Geistesblitz]

Freu dich mal nicht zu früh, hab das hier in den Bewertungen gefunden:
"When I ordered this servo I was lead to believe that it would operate through 180 degrees. It does not. The maximum throw from stop to stop is only 90 degrees using full trim in both directions. "
Also nix mit 180°
Ob sich da was tut, wenn man am Getriebe den Anschlag entfernt, weiß ich nicht. Meine Servos konnte ich damit auf immerhin 130° bringen.

Ansonsten kann man denk ich auch einen Hexapod super mit normalen Servos bauen, haben ja auch schon viele gemacht, mit den Robot-Servos geht es halt nur bequemer. Das Geld, was man sonst spart, braucht man dann für die Konstruktion eines Gegenlagers, aber das müsste man wohl nochmal speziell ausrechnen. Gegenlager sollte man aber definitiv mit einplanen, sonst wirds einfach nur wackelig.

[oberallgeier]

... 40-50€ pro Servo ist ... zu viel für mich ...

Für mich auch. Deshalb hatte ich mir mal von Pololu aus Gods own Country nen analogen High-Torque Servo 1501MG (klick) für rund 20 €/pcs mitgebracht. Der hält ziemlich das, was er verspricht. Ganz grob aus dem Datenblatt 40,7mmx20,5mmx39,5mm, bei 6V stall torque 17 kg/cm (europäisch sinds rund 1,6 Nm), weitere Daten sind hier. Ich hatte den Servo auf meinem Servotester vermessen und einige Daten hier im RN vorgestellt. Langzeitdaten unter Last habe ich nicht durchgeführt, das Teil hat Metallgetriebe und ne gute Lagerung - da erwarte ich Einiges.

>>Ich kenne mich mit den Ansprüchen der Hexapoden nicht aus<<, ich spiele eher andere Spielchen (klick). Aber insgesamt finde ich das Teil recht gut, preiswürdig, schnell, kräftig und stellgenau (siehe meine Messungen im Link oben). Ob der von mir festgestellte Schleppfehler im Vergleich zu anderen Servos gut oder schlecht ist, kann ich nicht beurteilen, ich finde das aber ok.

Vielleicht hilft Dir das bei der Auswahl . . .

[DF03sch]

So, nach langen langen endlich wieder mal (gute) Neuigkeiten von mir…

Finanzierung ist jetzt durch, nächste Woche werden 18 Dynamixel AX-12A Servos bestellt, Lieferung müsste dann in 2-3 Wochen erfolgen.. Weiters wurden die STL-Datein der Mechanik an einen Kollegen(Arbeitet im Bereich Maschinenbau/Mechanik) zwecks Gewichts- und Materialdickeberechnung weitergeleitet, auch hier sollten die Ergebnisse in den nächsten Wochen folgen, sodass anschließend in der Schule mit dem Fräsen der beiden Grundplatten sowie der Seitenplatten für die Beine begonnen werden kann.

Bin zurzeit auch beim "Entwickeln" einer einfachen Schaltung zum Ansteuern eines einzelnen Dynamixel Servos und bin dabei auf die Software RoboPlus http://m2m.tech.purdue.edu/robotis/lab1.html gestoßen was für die ersten Funktionseindrücke sicherlich eine Erleichterung darstellen könnte, nur bin ich mir im Unklaren, ob die Software außer den "offiziellen" Controllern auch noch andere akzeptiert, was ich allerdings sehr stark bezweifle… :/

Weiters möchte ich fragen ob hier jemand schon mal die Dynamixel-Servos ohne die offiziellen Controllern angesteuert hat hätte an denjenigen falls erlaubt ein paar kurze Fragen zwecks verschiedener Details..

Grüße Fabian

[HeXPloreR]

Das ist schön zu hören. Hast Du Dich denn in der zwischenzeit schon mal schlau gemacht wie Du die Dinger dann angesteuert bekommst?

Viele Grüße
Jörg