12V DC Motor Konstanten

[bolorkhuu_d]

Induktivität und Trägheitsmoment ohne Rad habe ich bestimmt.
Ist der gesamte Trägheitsmoment mit Rad so J = Jm + Jr + (Mm + Rm) *r*r nach Steiner ? Drehachse um r verschoben.

Jm = Trägheitsmoment vom Motor mit Getriebe
Jr = Trägheitsmoment um die Achse im Mittelpunkt des Rads
Mm = Motor und Getriebe Masse
Rm = Rad Masse
r = Rad Radius


Grüße!

[Manf]

Wenn Du Werte hast nenne sie doch, es ist ja in der Diskussion ganz interessant auch die Werte zu vergleichen, es ist ja glaube ich ein recht verbreiteter Motor. Ich habe nur leider die Daten nicht, sonst würde ich sie gerne nennen.

Grundsätzlich sollte man beim Trägheitsmoment die Größen vor und nach dem Getriebe abschätzen.
Bei großen Übersetzungen überwiegt oft der Anker mit seiner Wirkung auf das Trägheitsmoment.
Wenn man für das Trägheitsmoment den Teil nach dem Getriebe berücksichtigen muss, dann ist es für die Rotation das Rad und für die Translation die Masse des Rades und eben auch die Masse des ganzen Fahrzeugs. Bei zwei Motoren wird sie entsprechend aufgeteilt.

[bolorkhuu_d]

hatte mir gedacht wer interessiert für Messwerten. La = 0.00168 H , Jm = 2.4 mWs3

[Geistesblitz]

Was ist das eigentlich für eine Einheit mWs3? Kannst du die nicht auch in kgcm² angeben? Die Größe ist glaub ich gebräuchlicher.

Zum Gesamtträgheitsmoment: wie ist denn der Aufbau? Ich schätze mal "Motor - Getriebe - Rad"
Dann brauchst du den Satz von Steiner nicht, da ja alle Massen um ihren Schwerpunkt drehen (wäre bei einem Fahrzeugantrieb auch ungünstig).
Motorträgheitsmoment müsste im Datenblatt stehen, Getriebeträgheitsmoment müsstest du herausfinden (auch, wofür es gilt, also für welche Antriebsrichtung), Trägheitsmoment des Rades müsstest du irgendwie messen und dann mit der Getriebeübersetzung transformieren gemäßt J_Rad/i² (i ist hier die Übersetzung).
Ansonsten kannst du das Trägheitsmoment auch direkt messen: Motor mit Getriebe und Rad angebaut mit Stromregelung betreiben (Strom bleibt weitestgehend konstant) und dazu den Verlauf der Drehzahl und den Strom messen. Das Trägheitsmoment ergibt sich dann zu J=k*I*dt/dw. Hierbei ist k die Motorkonstante, I die konstante Stromstärke, dt ein Zeitintervall, in dem der Strom konstant ist, sowie dw, die Änderung der Winkelgeschwindigkeit in diesem Intervall. Grafisch lässt sich dieses Prinzip besser zeigen, ich hoff mal, man kann trotzdem verstehen, wie ich das meine.

[bolorkhuu_d]

Was ist das eigentlich für eine Einheit mWs3? Kannst du die nicht auch in kgcm² angeben? Die Größe ist glaub ich gebräuchlicher.
Das Trägheitsmoment ergibt sich dann zu J=k*I*dt/dw. Hierbei ist k die Motorkonstante, I die konstante Stromstärke, dt ein Zeitintervall, in dem der Strom konstant ist, sowie dw, die Änderung der Winkelgeschwindigkeit in diesem Intervall. Grafisch lässt sich dieses Prinzip besser zeigen, ich hoff mal, man kann trotzdem verstehen, wie ich das meine.

genauso habe ich gemacht. Motormoment M = k*I = Mw + Mr + J* dw/dt
Widerstandsmoment Mw und Reibungsmoment Mr beim Leerlauf vernachläßigt. finde es allerdings käse.
J= k[Vs]*I[A]dt[s]/dw[rad/s] => kommt mWs3

- - - Aktualisiert - - -

welchen Regler soll ich für die Drehzahlregelung nehmen? PID(Betragsoptimum || Symmetrisches Optimum) oder Zustandsregler.

[Manf]

Wenn man die mWs³ in mkgm² übersetzt dann wirkt es vertrauter.
Die beiden "m" für milli und Meter kann man besser erahnen.

Auf die Motorseite übertragen sind das dann 2,4 mkgm² / 29 ² also 2,85 µkgm².

In cm ausgedrückt sind es 0,0285 kg cm².

Das kann man sich ganz gut vorstellen, bei dem 100g Motor entspricht das Ankerträgheitsmoment einer Masse von 28,5g die 1cm Abstand von der Achse hat.