Hallo Sternthaler,Zitat von Sternthaler
diese Arbeit hatte ich doch schon längst gemacht. Dazu gabs ja auch reichlich Bildchen, die sind nur mit dem Ende meines Bildservers in unbekannten Energien der elektronischen Datenverarbeitung verschwunden.
Hier mal - ein Bild der Sorte hervorgeholt. Dabei sieht man prächtig den Verzug zwischen dem Sprung bei OCR0B und der Radgeschwindigkeitsänderung. Sowohl beim Sprung aufwärts als auch beim Abschalten der PWM.
......
Ist das Bild so wie ihr meint? Michael und Sternthaler?
Anm.: Izdiff-12 ist die Zeit zwischen einem Interrupt und dem nächsten am Encoder auf der Welle von Motor 12.[/QUOTE]
Nachtrag : (leider wichtige Angabe zur Messung vergessen):
Motoren . . . . . . . . CARSON 502001, 2 Stück
.. . . . . . . . . . . . . . Servo "Hack 2", d.h. nur Motor und Getriebe, ohne Servoelektronik
Fahrzeug . . . . . . . . MiniD0 (0,15l-Coladose mit Einbauten)
.. . . . . . . . Gewicht 152 g, fahrbereit, mit Karosserie - d.h. "originaler Vollausbau", keine Schleppkabel
Testdurchführung . . Teststart durch IR-Fernsteuerung als Task
.. . . . . . . . . . . . . . Motorüberwachung/Datenaufnahme startet
.. . . . . . . . . . . . . . Abtastrate/Messfrequenz 10 ms
.. . . . . . . . . . . . . . Fahrbahn Melaminharzplatte
.. . . . . . . . . . . . . . 5 ms nach Start Datenaufnahme werden BEIDE Motoren gestartet
.. . . . . . . . . . . . . . Nach Testfahrt wird Fahrzeug gestoppt
.. . . . . . . . . . . . . . Im Stop werden die Daten per UART ausgelesen (neuer IR-Befehl)
.. . . . . . . . . . . . . . Diagramm zeigt Interruptabstand Encoder rechts = Motor 12 = Izdiff-12
.. . . . . . . . . . . . . ... . . . .. . . . . Fahrwert/PWM => OCR0B = 0 oder 255
.. . . . . . . . . . . . . ... . . . .. . . . . VRad12 = theoret. Fahrgeschwindigkeit ohne Schlupf
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