mpu 6050 mit Bascom auswerten

[Che Guevara]

Hi,

also die #2 bedeutet, dass die Peripherie verwendet wird, die als #2 deklariert wurde. Das ist allerdings nur für XMega-AVRs gültig (im Hinblick auf TWI), weil normale Megas nur eine TWI haben und somit die #2 komplett entfällt.
Das Grundprogramm ist weder richtig noch falsch, es passt einfach nicht zu deiner Aufgabenstellung. Du müsstest TMP_Gyro... als Overlay definieren.
Außerdem weiß ich nicht, ob die Slave-Adressen richtig sind, aber da du diese ja schon angepasst hast, gehe ich davon aus, dass du das DB gelesen hast und entsprechend deiner Anschlussbelegung die Adresse richtig gewählt hast.
Deine Print-Ausgabe ist auch falsch bzw. unsinnig, da du als Mensch wohl nur schlecht die zwei Bytes (high & low) in sekundenschnelle zu einem int16 zusammensetzen kannst... Außerdem ist die Syntax falsch, aber da wird Bascom wohl sowieso meckern.
Am besten schreibst du erstmal ein compilierfähiges Grundprogramm (Controller-Def, Quarz, Mainloop) und fügst dann die relevaten Codeteile (zum Auslesen & Initialiseren des MPU) hinzu.
Und du solltest noch die passende Lib für die I2C Kommunikation einfügen.

Gruß
Chris

[Der Einsteiger]

also die #2 bedeutet, dass die Peripherie verwendet wird, die als #2 deklariert wurde. Das ist allerdings nur für XMega-AVRs gültig (im Hinblick auf TWI), weil normale Megas nur eine TWI haben und somit die #2 komplett entfällt.

Dann lösche ich die einfach

Das Grundprogramm ist weder richtig noch falsch, es passt einfach nicht zu deiner Aufgabenstellung.

Warum ? Ich mit diesem Prog erst einmal nur sehen, ob ich der mpu überhaupt richtig Daten entnehmen kann (ob ich mit I2C alles richtig gemacht habe usw. )

Du müsstest TMP_Gyro... als Overlay definieren.

Warum ?

Außerdem weiß ich nicht, ob die Slave-Adressen richtig sind, aber da du diese ja schon angepasst hast, gehe ich davon aus, dass du das DB gelesen hast und entsprechend deiner Anschlussbelegung die Adresse richtig gewählt hast.

Also im Datenblatt steht bei AD0 = 0 (gnd) Adresse : 1101000 Das macht fürs schreiben also &HD0 und fürs lesen &HD1 ,oder ??

Deine Print-Ausgabe ist auch falsch bzw. unsinnig, da du als Mensch wohl nur schlecht die zwei Bytes (high & low) in sekundenschnelle zu einem int16 zusammensetzen kannst...

Naja, dass soll ja nur zum testen sein

Außerdem ist die Syntax falsch, aber da wird Bascom wohl sowieso meckern.

Warum falsch ? Bei mir hat Bascom nicht gemeckert ...

Am besten schreibst du erstmal ein compilierfähiges Grundprogramm (Controller-Def, Quarz, Mainloop) und fügst dann die relevaten Codeteile (zum Auslesen & Initialiseren des MPU) hinzu.

Ok. Hier:

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$hwstack = 200
$swstack = 200
$framesize = 400


Config Portd.7 = Output

Config Sda = Portc.1
Config Scl = Portc.0
Config Twi = 100000

Declare Sub Read_gyro
Declare Sub Read_acc

Dim Tmp_gyrox(2) As Byte
Dim Tmp_gyroy(2) As Byte
Dim Tmp_gyroz(2) As Byte

Dim Tmp_accx(2) As Byte
Dim Tmp_accy(2) As Byte
Dim Tmp_accz(2) As Byte


Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 2


I2cinit


'--- (25) Sample Rate Divider = 1 ---
   I2cstart                                                 'start condition
   I2cwbyte &HD0                                            'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 25                                              'Register 25 Sample Rate Divider (1..8 kHz)
   I2cwbyte &B00000000                                      'Divider set to 1   (soll)
   I2cstop                                                  'stop condition

   '--- (26) DLPF = 42/44 Hz ---
   I2cstart                                                 'start condition
   I2cwbyte &HD0                                            'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 26                                              'Register 26 DLPF_CFG (digital lowpass filter) Configuration
   I2cwbyte &B00000011                                      'Bits 0..2 = 011 (3) - ACC:44Hz, 4.9ms; Gyro:42Hz, 4.8ms
   I2cstop                                                  'stop condition

   '--- (27) Gyro Full Range = +-2000°/s ---
   I2cstart                                                 'start condition
   I2cwbyte &HD0                                            'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 27                                              'Register 27 Gyro Configuration
   I2cwbyte &B00011000                                      'Bits 3+4 = 11 - Full Scale Range: +/-2000°/s
   I2cstop                                                  'stop condition

   '--- (28) ACC Full Range = +-2g ---
   I2cstart                                                 'start condition
   I2cwbyte &HD0                                            'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 28                                              'Register 28 ACC Configuration
   I2cwbyte &B00000000                                      'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-2g / No High Pass Filter
   I2cstop                                                  'stop condition

   '--- (107) Power Management 1 ---
   I2cstart                                                 'start condition
   I2cwbyte &HD0                                            'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 107                                             'Register 107 Power Management 1
   I2cwbyte &B00001011                                      'No Reset / No Sleep / No Cycle / Temp_Sens: Dis / Clock Source: Z-Gyro
   I2cstop


Do
  Call Read_gyro
  Print "Tmp_gyrox(2) :" ; Tmp_gyrox(2)
  Print "Tmp_gyrox(1) :" ; Tmp_gyrox(1)

  Waitms 20

  Print "Tmp_gyroy(2) :" ; Tmp_gyroy(2)
  Print "Tmp_gyroy(1) :" ; Tmp_gyroy(1)

  Waitms 20

  Print "Tmp_gyroz(2) :" ; Tmp_gyroz(2)
  Print "Tmp_gyroz(1) :" ; Tmp_gyroz(1)

  Waitms 100




  Call Read_acc

  Print "Tmp_accx(2) :" ; Tmp_accx(2)
  Print "Tmp_accx(1) :" ; Tmp_accx(1)

  Waitms 20

  Print "Tmp_accy(2) :" ; Tmp_accy(2)
  Print "Tmp_accy(1) :" ; Tmp_accy(1)

  Waitms 20

  Print "Tmp_accz(2) :" ; Tmp_accz(2)
  Print "Tmp_accz(1) :" ; Tmp_accz(1)

  Wait 1

Loop

End




Sub Read_gyro()

   I2cstart
   I2cwbyte &HD0
   I2cwbyte 67
   I2crepstart
   I2cwbyte &HD1

   I2crbyte Tmp_gyrox(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_gyrox(1) , Ack

   I2crbyte Tmp_gyroy(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_gyroy(1) , Ack

   I2crbyte Tmp_gyroz(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_gyroz(1) , Nack

   I2cstop


   'Gyrox = Gx
   'Gyroy = 0 - Gy
   'Gyroz = 0 - Gz

End Sub


Sub Read_acc()


   I2cstart
   I2cwbyte &HD0
   I2cwbyte 59
   I2crepstart
   I2cwbyte &HD1

   I2crbyte Tmp_accx(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_accx(1) , Ack

   I2crbyte Tmp_accy(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_accy(1) , Ack

   I2crbyte Tmp_accz(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_accz(1) , Nack

   I2cstop

   'Accx = Ax
   'Accy = Ay
   'Accz = Az


End Sub

Und du solltest noch die passende Lib für die I2C Kommunikation einfügen.

Habe ich noch nie gemacht und es hat trotzdem funktioniert. Muss ich das machen ?

Eine Frage an dich : sind die Grundeinstellungen von dir zum init für die mpu richtig ??

[Der Einsteiger]

Hallo, ich habe jetzt ein funktionierendes Programm:

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$hwstack = 200
$swstack = 200
$framesize = 400


Config Portd.7 = Output

Config Sda = Portc.1
Config Scl = Portc.0
Config Twi = 100000

Declare Sub Read_gyro
Declare Sub Read_acc



Dim Tmp_gyrox(2) As Byte
Dim Tmp_gyroy(2) As Byte
Dim Tmp_gyroz(2) As Byte

Dim Tmp_accx(2) As Byte
Dim Tmp_accy(2) As Byte
Dim Tmp_accz(2) As Byte

Dim Gyrox As Integer
Dim Gyroy As Integer
Dim Gyroz As Integer

Dim Accx As Integer
Dim Accy As Integer
Dim Accz As Integer


Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 2


Print "Hallo"
Waitms 20


I2cinit


'--- (25) Sample Rate Divider = 1 ---
   I2cstart                                                 'start condition
   I2cwbyte &HD0                                            'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 25                                              'Register 25 Sample Rate Divider (1..8 kHz)
   I2cwbyte &B00000000                                      'Divider set to 1   (soll)
   I2cstop                                                  'stop condition

   '--- (26) DLPF = 42/44 Hz ---
   I2cstart                                                 'start condition
   I2cwbyte &HD0                                            'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 26                                              'Register 26 DLPF_CFG (digital lowpass filter) Configuration
   I2cwbyte &B00000011                                      'Bits 0..2 = 011 (3) - ACC:44Hz, 4.9ms; Gyro:42Hz, 4.8ms
   I2cstop                                                  'stop condition

   '--- (27) Gyro Full Range = +-2000°/s ---
   I2cstart                                                 'start condition
   I2cwbyte &HD0                                            'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 27                                              'Register 27 Gyro Configuration
   I2cwbyte &B00011000                                      'Bits 3+4 = 11 - Full Scale Range: +/-2000°/s
   I2cstop                                                  'stop condition

   '--- (28) ACC Full Range = +-2g ---
   I2cstart                                                 'start condition
   I2cwbyte &HD0                                            'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 28                                              'Register 28 ACC Configuration
   I2cwbyte &B00000000                                      'Bits 3+4 = 00 - Full Scale Range: +/-2g / No High Pass Filter
   I2cstop                                                  'stop condition

   '--- (107) Power Management 1 ---
   I2cstart                                                 'start condition
   I2cwbyte &HD0                                            'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 107                                             'Register 107 Power Management 1
   I2cwbyte &B00001011                                      'No Reset / No Sleep / No Cycle / Temp_Sens: Dis / Clock Source: Z-Gyro
   I2cstop


Do
  Call Read_gyro

  Gyrox = Tmp_gyrox(1) + Tmp_gyrox(2)
  Gyroy = Tmp_gyroy(1) + Tmp_gyroy(2)
  Gyroz = Tmp_gyroz(1) + Tmp_gyroz(2)

  Print "Gyrox :" ; Gyrox
  Waitms 20

  Print "Gyroy :" ; Gyroy
  Waitms 20

  Print "Gyroz :" ; Gyroz
  Print
  Waitms 100





  Call Read_acc

  Accx = Tmp_accx(1) + Tmp_accx(2)
  Accy = Tmp_accy(1) + Tmp_accy(2)
  Accz = Tmp_accz(1) + Tmp_accz(2)

  Print "Accx :" ; Accx
  Waitms 20

  Print "Accy :" ; Accy
  Waitms 20

  Print "Accz :" ; Accz
  Print
  Print
  Print
  Wait 1
Loop
End





Sub Read_gyro()

   I2cstart

   I2cwbyte &HD0
   I2cwbyte 67
   I2crepstart
   I2cwbyte &HD1

   I2crbyte Tmp_gyrox(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_gyrox(1) , Ack

   I2crbyte Tmp_gyroy(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_gyroy(1) , Ack

   I2crbyte Tmp_gyroz(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_gyroz(1) , Nack

   I2cstop

End Sub






Sub Read_acc()

   I2cstart

   I2cwbyte &HD0
   I2cwbyte 59
   I2crepstart
   I2cwbyte &HD1

   I2crbyte Tmp_accx(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_accx(1) , Ack

   I2crbyte Tmp_accy(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_accy(1) , Ack

   I2crbyte Tmp_accz(2) , Ack
   I2crbyte Tmp_accz(1) , Nack

   I2cstop

End Sub

Doch bekomme ich nur sinnlose Werte. Wie kann ich denn richtige Ergebnisse bekommen ? Soll ich mehrere Messungen machen und diese dann mitteln oder was ?

Kennt jemand ein Programm, dass die Daten graphisch darstellen kann ??

[Che Guevara]

Hi,

wie gesagt, du musst die Tmp-Variablen als Overlay definieren. Alternativ könntest du auch sowas machen (nach dem auslesen der TMPs):

gyrox = tmp_gyrox(1) * 256
gyrox = gyrox + tmp_gyrox(2)

Ein Programm zum graphischen Darstellen von versch. Daten könntest du dir selbst in z.b. vb.net schreiben, da ist die Syntax sehr ähnlich zu Bascom

Gruß
Chris

[Der Einsteiger]

Was genau soll mir das : gyrox = tmp_gyrox(1) * 256 gyrox = gyrox + tmp_gyrox(2) bringen ? (kenne mich nicht so gut aus)

Ein Programm zum graphischen Darstellen von versch. Daten könntest du dir selbst in z.b. vb.net schreiben, da ist die Syntax sehr ähnlich zu Bascom

Ja, das versuche ich schon den ganzen Abend, doch bekomme ich es nicht hin. Ich schaffe es zwar die Seriellen Danten in einem Text-Feld darzustellen, aber nicht die Daten anders z.B. graphisch (ich habe es mit Progress Bar versucht, wusste aber nicht welche Einstellungen) ....

Was würdest du denn als Ding nehmen um es als Objekt darzustellen (auch mit Progress Bar, oder würdest du es ganz anders angehen ) ...

Ich hoffe du kannst mir weiterhelfen
Der Einsteiger

[Che Guevara]

Hi,

also wie gesagt, lies das DB, dann sollten keine weiteren solchen Fragen auftauchen Hier gehts speziell um die Register 67 & 68 (diese beiden sollten genügen).
Ich hab mir ein Programm geschrieben, das die Daten binär empfängt und anschließend in einer Picturebox mittels drawline darstellt. Das ist wesentlich übersichtlicher als Progressbars und man kann den zeitlichen Ablauf besser einsehen.

Gruß
Chris

[Der Einsteiger]

So, habe jetzt mal das gemacht, was in Post 24 als Code gezeigt wurde. Doch bekomme ich nur solche Werte für den Gyrox (ich habe es bis jetzt auch nur mit dem getestet ). Dazu muss ich noch sagen: ICH habe die mpu dabei NULL bewegt..... ist doch komisch, oder ?

0
-11522
-16642
-12034
-15874
-11778
-11010
-21506
-13570
-15106
-7682
-15106
-14338
-13826
-9474
-12034
-17666

Zur graphischen Darstellung : nach einigen youtube Tutorials habe ich nun endlich herausgefunden, wie ich eine Linie in einer PictureBox mache. Doch weiß ich nicht wie ich das Feld (PictureBox) so anpasse, dass 1: x0 y0 unten links sein soll und 2: wie ich große Werte oder auch Minuswerte darstellen soll, da ja mein MC den z.B. Gyrox Wert direkt an den PC sendet ?????
Könnt ihr mir bitte helfen

[Der Einsteiger]

Habe noch mal eine Frage : Warum bekomme ich beim Acc x solche Werte :
1275
8443
-12038
251
3323
14587
-774
2299
-1798
-30469
-2822
11515

Warum sind die so unterschiedlich, obwohl ich den Sensor gar nicht bewege ??

[da_miez3]

Bist du weitergekommen mit dem Sensor? Hab mir jetzt den gleichen gekauft und stehe vor dem selben Problem

[Che Guevara]

Hi,

also irgendwie komme ich mir veralbert vor, wenn ich mehrmals die Lösung poste und es immer wieder nicht umgesetzt wird und dann gefragt wird, warums nicht funktioniert...
DEFINIERE TMP_GYROX(2) ALS OVERLAY DER VARIABLE GYROX!
Wie im Post #24 geschrieben, könnte man auch SOWAS machen:

gyrox = tmp_gyrox(1) * 256
gyrox = gyrox + tmp_gyrox(2)

Das SOWAS deutet darauf hin, dass dies keine exakte Lösung darstellt, sondern lediglich einen Lösungsweg --> Evtl. mal das probieren:

gyrox = tmp_gyrox(2) * 256
gyrox = gyrox + tmp_gyrox(1)

Sollte funktionieren, wenn nicht gibts irgendwo anders noch nen Fehler.

Gruß
Chris