zu I2C:

SDA und SCL sind bei I2C open drain, du kannst sie einfach per Pull-up auf 3.3V ziehen. Ich glaube dein MPU6050 Modul hat die Pull-ups eh drauf. Der AVR erkennt lt. Datenblatt alles ab 3 V als logisch high. Habe selber einen MPU6050 auf diese Art mit einem 5 V AVR verbunden, hatte bisher keine Probleme damit.

Gruß
Malte