Dagu 4 Channel Motorcontroller

[Dirk]

Hi,

"GENAU" ist das sicher nicht, da mit blossem hinschauen bestimmt, ich könnte noch ne Lichtschranke o.ä. bauen und dann noch mal messen, aber da ich keine Brille brauche, wird das so ungefähr schon passen.

Was ich sagen wollte: Es ist kaum möglich, EINE Umdrehung mechanisch genau abzumessen und danach die Encoderflanken zu beurteilen. Nicht umsonst geht es ja eigentlich anders herum: Wenn du den Motor bei 0 Flanken startest und es schaffst, ihn bei 1000 Flanken anzuhalten, müssen lt. Datenblatt 3 Umdrehungen des Abtriebs zu sehen sein.
Die Daten sind mir sowieso nicht ganz klar: Wenn es 333 Flanken pro Umdrehung sein sollen, dann könnte der Encoder ein Quadratur Typ sein und auf der Motorseite sitzen. Dann hieße das: 333/4 oder 1000/12 = 83,3. Demnach hätte das Getriebe eine etwas andere Übersetzung als angegeben (86,8:1). Egal, aber ...
Wenn du das genauer wissen willst:
Schreib ein Programm, das den Motor bei Null Flanken startet und dann bei 10000 anhält (vor dem Ende langsam auf PWM 0 runterregeln). Wenn das dann 30 Umdrehungen sind, stimmen die Angaben. Sind es nur 28,8, dann stimmt die Angabe zur Getriebeübersetzung (86,8:1), aber nicht die zur Flankenzahl je Umdrehung (dann 347).

Wenn ich interrupts verlieren würde, würden die Werte imho keine Gerade ergeben.

Wenn der Verlust an Impulsen auch linear ist: Klar.

[MEgg]

Ich habe es eben pi daumen mit 3 Umdrehungen gemessen.
Der eine Motor zeigt bei den XORd encoder values via interrupt 1015, was eh ca ok wäre, da ich nur so pi Daumen stoppen kann.
Der andere Motor zeigt 379 !

[Dirk]

Hi,

Der andere Motor zeigt 379 !

Klingt nicht gut.
Und die anderen (du hast ja wohl 4 Encoder-Motoren)?

[MEgg]

Hi,

Klingt nicht gut.
Und die anderen (du hast ja wohl 4 Encoder-Motoren)?

Erst mal: Danke für Deine Hilfe.

Ja, ich hab diese Kombination:
http://robosavvy.com/store/dagu-rove...-encoders.html

Die anderen Werte habe ich wie gesagt nur mit 1 Umdrehung:
Motor 1 : 320
Motor 2 : 236
Motor 3 : 320
Motor 4 : 280

Ich hab auch hier nachgefragt:
http://letsmakerobots.com/blog/budry...comment-133798

Dort meint einer, dass er strikt nur 333 als Wert hat...
Ich bin jetzt einigermassen ratlos.
In einem 3.Forum ist einer der Hersteller (OddBot) unterwegs, ich warte mal, bis der sich meldet.

Den Support von http://robosavvy.com hab ich auch angeschrieben, da auf der Spider Karte ein paar Pins verbogen sind.
Die sind recht hilfreich ansonsten.
Mal sehen, was dabei rauskommt.

[Dirk]

Hi,
das hier:

Rover 5 Encoder and Motor Specifications:
-----------------------------------------------------------------------

Motor speed: 8,500RPM @ 7.2V
Motor stall current: 2.5A
Output shaft stall torque: 10Kg/cm
Gearbox ratio: 86.8:1
4.166:1 motor -> encoder
20.833:1 encoder -> wheel (two gears: 4.166:1 & 5:1)

Encoder type: Quadrature, hall effect magnetic
Encoder resolution: 166.66 state changes per wheel rotation
Encoder Speed: 272 state changes/sec at 8,500RPM

Drive Wheel Rotational Speed: 1.632 rev/sec @ 7.2V
Drive Wheel Circumference = 7.5" roughly (7.4 - 7.8 )
Rover 5 Speed: roughly 12"/sec.

... war doch sehr aufschlußreich.
Die Encodermotoren des Rover 5 haben also praktisch ZWEI Getriebe bzw. ein Getriebe, in dem der Encoder eine "Zwischenübersetzung" misst.
Gesamtübersetzung = 4,166 * 20,833 = 86,8 : 1 (das ist eher uninteressant!)
Übersetzung zwischen Encoder und Radachse: 20,833 : 1 (das ist wichtig!)

Bei XOR der Quadraturencoderausgänge gibt es 16 Impulsflanken.
Damit pro Radachsen-Umdrehung: Flanken = 20,833 * 16 = 333,3 (somit 1000 auf 3 Umdrehungen).

Bei einem Radumfang von 403mm (das sind die Räder vom Wild Thumper, oder?) wäre das eine Encoder-Auflösung von: 1,2mm
Das ist doch ganz gut zum Weiterrechnen!

[MEgg]

Hi,
das hier:

... war doch sehr aufschlußreich.
Die Encodermotoren des Rover 5 haben also praktisch ZWEI Getriebe bzw. ein Getriebe, in dem der Encoder eine "Zwischenübersetzung" misst.
Gesamtübersetzung = 4,166 * 20,833 = 86,8 : 1 (das ist eher uninteressant!)
Übersetzung zwischen Encoder und Radachse: 20,833 : 1 (das ist wichtig!)

Bei XOR der Quadraturencoderausgänge gibt es 16 Impulsflanken.
Damit pro Radachsen-Umdrehung: Flanken = 20,833 * 16 = 333,3 (somit 1000 auf 3 Umdrehungen).

Bei einem Radumfang von 403mm (das sind die Räder vom Wild Thumper, oder?) wäre das eine Encoder-Auflösung von: 1,2mm
Das ist doch ganz gut zum Weiterrechnen!

Yep, das sind diese Räder:
http://robosavvy.com/store/dagu-pack...ic-silver.html
Schaut dann so aus:


Das habe ich mir auch schon ausgerechnet, dass die "Fahrgenauigkeit" um die 1.59mm ist,
wenn bei mir der kleinste encoder Wert bei einer Umdrehung ca 236 ist.

U = π · d = π * 120mm = 376,991118431mm / 236=1,59741999335 mm / encoder Wert.

Wenn nichts anderes geht, dann muss das reichen.

[Dirk]

Diese Räder habe ich auch auf meinem Wild Thumper 6WD.
Ich hatte auch so gerechnet wie du, hatte dann aber eine Abweichung, die ich mir nicht erklären konnte. Dann habe ich mal den Umfang nachgemessen: 403 mm (mit Spikes und auf hartem Grund, also ohne Eindrücken von Spikes und Profil in den Grund).

Wenn nichts anderes geht, dann muss das reichen.

Wenn dir das irgendwann doch nicht reichen sollte:
-> Dein Programm zur Auswertung der Encoder komplett posten.