Hi,
das hier:
Rover 5 Encoder and Motor Specifications:
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Motor speed: 8,500RPM @ 7.2V
Motor stall current: 2.5A
Output shaft stall torque: 10Kg/cm
Gearbox ratio: 86.8:1
4.166:1 motor -> encoder
20.833:1 encoder -> wheel (two gears: 4.166:1 & 5:1)

Encoder type: Quadrature, hall effect magnetic
Encoder resolution: 166.66 state changes per wheel rotation
Encoder Speed: 272 state changes/sec at 8,500RPM

Drive Wheel Rotational Speed: 1.632 rev/sec @ 7.2V
Drive Wheel Circumference = 7.5" roughly (7.4 - 7.8 )
Rover 5 Speed: roughly 12"/sec.
... war doch sehr aufschlußreich.
Die Encodermotoren des Rover 5 haben also praktisch ZWEI Getriebe bzw. ein Getriebe, in dem der Encoder eine "Zwischenübersetzung" misst.
Gesamtübersetzung = 4,166 * 20,833 = 86,8 : 1 (das ist eher uninteressant!)
Übersetzung zwischen Encoder und Radachse: 20,833 : 1 (das ist wichtig!)

Bei XOR der Quadraturencoderausgänge gibt es 16 Impulsflanken.
Damit pro Radachsen-Umdrehung: Flanken = 20,833 * 16 = 333,3 (somit 1000 auf 3 Umdrehungen).

Bei einem Radumfang von 403mm (das sind die Räder vom Wild Thumper, oder?) wäre das eine Encoder-Auflösung von: 1,2mm
Das ist doch ganz gut zum Weiterrechnen!