Hallo liebes Forum,

ich programmiere gerade eine Robotersimulation bei der es darum geht, in einer Simulation Ansätze für die Lösung von Problemen eines realen Roboters zu finden.
Konkret geht es um einen Roboter der sich frei bewegt und eine Karte von seiner Umgebung zeichnet.
In der Simulation fährt er einfach so lange gerade aus bis er auf eine Wand stößt, ändert dann die Richtung und fährt gerade aus bis er auf eine Wand trifft... usw.
Die Informationen an welcher Stelle er auf eine Wand getroffen ist wird in eine (anfangs leere) Karte gezeichnet.
Das Ziel dabei kann nun sein einfach eine Karte zu zeichnen und sich anhand dieser bei zukünftigen Fahrten zu orientieren, allerdings möchte ich, dass der Roboter seine gesammelten Karteninformationen mit einer bestehenden Karte vergleicht um darüber seine Position auf dieser Karte festzustellen.
Bei beiden Karten handelt es sich um Raster bei denen jeder Koordinate ein Wert, Wand/keine Wand, zugeordnet ist.

Mir fehlt leider komplett der Ansatz wie ich daran gehen könnte.
Wie kann ich die gefundenen Punkte mit den bekannten in der Karte vergleichen.
Dabei muss ja auch die evtl notwendige Drehung der neu erstellten Karte berücksichtigt werden, zumindest in einem späteren Schritt.
Anfangs würde es wohl auch reichen, wenn man voraussetzt, dass bei beiden erstellten Karten "Norden" in der gleichen Richtung liegt.

Unter welchen Suchbegriffen kann ich etwas dazu finden?
Habt ihr eine Idee?

Crypi