Es soll so leicht wie nur möglich sein. Jeder gramm Zählt. Also wohl Lithiumionenakkus. Mh kosten 20 bis max 50€.
Also die Gopros haben einen 1050 mAH Akku. Dieser hält ca 1 - 1 1/2 stunden. Am Raspberry sind 2 Servos und ein GPS modul im dauereinsatz. Etwas reserve wäre also gut.

LG