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das ist von mir.
Ist schon schwer sich einzuloggen
Gruß Muraad
Schaut euch mal das hier an:
Optisch-reaktive Hindernisvermeidung
http://www.erkenntnishorizont.de/ki/...php?screen=800
Also für kleinere Roboter mit "wenig" Rechenleistung ist das doch Ideal, finde ich.
Das auswerten wäre hier denke ich schon mit z.B. ner CMUCam und nem ATmega möglich.
Und EX2 zu deinem Stereosehen. Ich versteh dich grad nicht mit dem Pixelverschiebung von 64? Von der Epipolarlinie?
Und noch ne Frage. Was machst du wenn auf einem Bild z.B. eine schwarze Fläche ist und alle schwarzen Pixel im Bild die gleichen Farbwert haben? Errechnest du dann die Enfernung der ganzen schwarzen Fläche, oder wie erkennst du dann den richtigen Pixel aus lauter gleichfarbigen im anderen Bild wieder?
Gruß Muraad
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das ist von mir.
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Gruß Muraad
Hallo Leute, ich bin neu hier, aber ich muss mal was dazu sagen ;o)
Was ich weiß, ist es mit USB-Geräten nicht so direkt einfacht. Das liegt nicht nur am Protokoll sondern auch an der Geschwindigkeit. Soweit es mir bekannt ist, läuft ein ATMega128 mit maximal 14MHz. USB 1.1 (Full Speed - wird von fast allen USB-Geräten benötigt) hat aber eine Übertragungsrate von 12MBit. Das könnte ein wenig knapp werden ...
Hallo Leute, irgendwie ist mein Post nicht angekommen.
Gut dann schreib ichs nochmal.
Ich denke mal, dass bei USB-Geräten an einem uC noch ein weiteres Problem dazukommen dürfte. Soweit ich weiß, benütigen alle USB-Kameras mind. USB 1.1 (Full Speed), das wäre dann eine Übertragungsrate von 12MBit. Das könnte aber mit einem ATMega mit 14MHz zu einem kleinen Problem werden, wenn die Pakete noch aufbereitet werden müssen.
Allerdings weiß ich, dass man die Handy-Kamera von Sony Ericson (MCA 25) ziemlich einfach anschließen kann. Sie hat einen eigenen Controller und man brauch nur den Speicher der Kamera auszulesen.
Lass es ruhig ein bisschen wirken, das letzt Post zu dem Thema ist vom 27.3.05. Nach 10 Monaten Ruhe haben sich bei den Beteiligten die Schwerpunkte des Interesses erfahrungsgemäß etwas verschoben.Hallo Leute, irgendwie ist mein Post nicht angekommen.
Der Hinweis auf die Handy-Kamera von Sony Ericson (MCA 25) ist sicher gut.
Manfred
Nein, ich hab nicht gemeint, dass er bei den Leuten nicht angekommen ist, sondern im Board. Ich hab den Post geschrieben, aber er wurde im Forum nicht angezeigt
hi,
ich würde auch gerne einen roboter per kamera steuern (hab mir schon das RN-Wissen Tutorial zur Bildverarbeitung durchgelesen).
weiß jemand ein Buch oder tutorial in dem alles erklärt wird (inkl. anschließen der kamera, etc.).
ich meine, irgendwo müssen das ja auch die leute die das jetzt alles können gelesen haben!?
Da schau her, diese Diskussion hatte ich nicht gefunden, als ich meinen Thread "Sick-ähnlicher Laserscanner im Selbstbau" startete.
Ein echtes Ergebnis an dieser Stelle hier hätte mir auch sehr geholfen - scheint es aber nicht zu geben, vielmehr ist die Sache eingeschlafen. Wirklich eingeschlafen? Hallo? Hat keiner mehr Interesse?
Schade.
Was ich noch einwerfen wollte: Mittlerweile gibt es recht günstig einen Digitalisierer für Videosignale, damit lassen sich die wohl empfindlicheren CCD-Kameras nutzen. Eigentlich müsste man dieses kompakte Dingelchen umprogrammieren und die Bildverarbeitung gleich dort laufen lassen. Und nur das Ergebnis über, ähem, USB an den Host übertragen.
Andere Frage: Hat es jetzt schon jemand geschafft, ein Videosignal auf Microcontrollerbasis zu digitalisieren und zu verarbeiten? Das wäre ja mein Ziel. Der dazu nötige Flash-Wandler wurde weiter oben als sehr aufwendig und teuer genannt - finde ich aber nicht: Gibts z.B. bei Reichelt als DIL-Bauteil für glaube ich 9 Euro. Siehe auch Thread "Flash-Wandler".
Gruß
Tom
Hat schonmal jemand ausser mir darüber nachgedacht die Sensoren aus Optischen Mäusen als Kameras zu verwenden?
Prinzipiell sind diese Sensoren nämlich kleine digital Kameras mit einer sehr geringen Auflösung (sowas um die 128x12.
Die Bilder dieser Kameras können per Software Ausgelesen werden (ich habe einen Artikel von jemandem gelsen, der mit Hilfe von einem bisschen Software seine optische Maus in einen kleinen Handscanner verwandelt hat), ausserdem habe diese Sensoren ja noch den Vorteil, dass sie Daten über die Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit selbst errechnen und über eine serielle schnittstelle zur verfügung stellen.
Was das ganze natülich doppelt interessant für Roboter Projekte macht.
Hinzu kommt noch der verdammt niedrige Preis für eine optische Maus heutzutage.
Die größte Herausforderung wird nur sein eine eigene Optik zu entwerfen (die standard Optik ist ja dafür gedacht scharfe Bilder vom nahen Untergrund zu machen, nicht in die Ferne zu gucken), obwohl es da vielleicht auch ein standard Objektiv aus einer S/W Kamera macht.
Was microcontroller und USB angeht... ich denke nicht, dass es möglich ist einem Micro einen generellen USB Host stack zu verpassen. Ignorieren wir sämtliche Geschwindigkeitsprobleme, dann bleibt noch das Hauptproblem, der enorm beschränkte Programmplatz in einem µC...
Ich denke man wird kaum mehr schaffen, als einem µC den speziellen Code für ein spezielles USB Gerät einzupflanzen. Gut, man könnte jetzt einfach eine Programmierbibliothek schaffen, welche sämtliche Protokolle beinhaltet, von denen dann aber nur die für die Anwendung benötigten in das eigentliche Programm des µCs einfließen.
Aber WLAN könnt ihr euch komplett abschminken, Freunde.
(Es sei denn ihr verpasst einem µC eine Ethernet Karte und schliesst das Teil annen WLAN Router an, aber das hat dann nix mehr mit USB zu tun).
Bei WLAN ist nicht allein der enorme Speicherbedarf (Protokolle, treiber) und der enorme Rechenaufwand (Verschlüsselungstechniken wie WEP und WPA) entscheidend, sondern viel mehr ein generelles Problem, das auch dazu geführt hat, dass die Unterstützung von WLAN unter Linux sich extrem schleppend entwickelt hat.
Jeder hersteller hat da seine eigene Kombination von Chipsätzen. Das heisst, man braucht für viele WLAN Hardware unterschiedliche Treiber, damit das WLAN Teil überhaupt was von sich gibt.
Das Problem dabei ist, dass den WLAN Herstellern gesetzlich verboten ist die Spezifikationen dieser Kommunikation zwischen WLAN Karte und Host freizugeben, mit der Begründung, dass ein findiger Programmierer ansonsten eine eigene Software schreiben könnte, um die Ausgangsleistung des WLAN adapters über das gesetzlich erlaubte Maximum zu bringen.
WLAN am normalen µC, vergesst es... da könnt ihr besser gleich nen ARM Prozessor nehmen (am besten noch mit USB Host eingebaut), dadrauf packt ihr dann als OS nen Linux und portiert/schreibt dafür Software.
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