MultiIO & RP6M256 - GYRO-Demo

[inka]

@Dirk,

also die nochmalige kalibrierung des gyros mit der demo_05_02 ergab fast identische werte.

- wenn ich bei der demo 05_01 und der demo 05_02 nicht kalibrieren will, sondern die vom gyro gemessenen werte nur anzeigen will, muss ich in beiden fällen die zeile "#define CALIBRATION" auskommentieren. Stimmt?

- dann wird in der while(true) schleife der abschnitt zwischen "#ifdef CALIBRATION" und "else" übersprungen und nur das "display part" ausgeführt:

// Display part: 
            setCursorPosLCD(0, 0);        // line 1 
            writeStringLCD_P("X"); 
            writeDoubleLCD(xdpsg, 6, 1); 
            writeStringLCD_P("   "); 
            setCursorPosLCD(0, 8);        // line 1 pos 9 
            writeStringLCD_P("Y"); 
            writeDoubleLCD(ydpsg, 6, 1); 
            writeStringLCD_P("   "); 
            setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2 
            writeStringLCD_P("Z"); 
            writeDoubleLCD(zdpsg, 6, 1); 
            writeStringLCD_P("   ");

das stimmt doch auch, oder?

- müsste in diesem fall in diesem displaypart nicht noch am anfang die zeile "readL3GD20();" hinzu? Und wie ist es mit dem "gyrotask"? Muss diese nicht auch aufgerufen werden? Oder zumindets "resetgyro"?

ich habe jetzt auf jeden fall in der demo_05_01 die zeile "readL3GD20();" hinzugefügt, die demo zeigt dann veränderungen in allen drei achsen an, je nachdem wie ich der robby drehe. Die im ruhezustand angezeigten werte der drei achsen (bei demo_05_01) sind natürlich nicht bei 0.0, weil ja der rest nicht kalibriert ist, aber der sensor reagiert immerhin...

dass sich die anzeige bei auskommentierterm define fürs kalibrieren überhaupt nicht rührte, hat mich schon sehr iritiert...

die demo_05_02 ist gut geeignet für die kalibrierung des gyros. Hast Du evtl. noch etwas womit man vergleichbar "einfach" den accelerator und magnetometer kalibrieren könnte? Ich weiss nicht ob man der minIMU irgendwie vorgaugeln kann dass sie gedreht wird und sie dann die min/max werte für die kalibrierung auf dem display ausgibt?

[Dirk]

Hi inka,

Ich weiss nicht ob man der minIMU irgendwie vorgaugeln kann dass sie gedreht wird und sie dann die min/max werte für die kalibrierung auf dem display ausgibt?

Nein, die IMU muss schon real bewegt werden!
Es gibt aber Kalibrierungs-Programme, die die Min/Max-Werte beim Drehen selbst "einsammeln" und ausgeben.
Ein Beispiel gab es glaube ich für die orangutan-Plattform. Geh mal suchen.