Hey

Das der Abstandssensor sich aufhängt möchte ich mal ausklammern, da er einen Watchdog hat und deshalb sich reseten müsste.
Warum so viele Atmega verwendet werden, ich wollte den I2C ausprobieren und kann so das System beliebig schnell verändern, lediglich der Motortreiber ist auf der Platine fest mit dem Mega 32 verbunden der Rest über Steckkontakte mit einander verbunden.
Um zu schauen wo es hängt werde ich einfach mal LEDS an bringen und auch einen Watchdog in den Mega 32 implementieren.
Der ganze angehängte Code ist im Mega 32 geladen.
In den anderen Steck jeweils nur der Code aus dem RN-Wissen für den TWI Slave und´je nach dem was der uC machen soll ein paar andere Zeilen.
so ist im Abstandsmega lediglich ein ADC-init und das Schreiben des Wertes in den I2C Puffer.

Gruß Jan