Weil du ja schon Sprut gelesen hast, hast du das eventuell schon gesehen,
wenn nicht kannst du dir mal den Code / Hintergrund dazu anschauen:

Servo Inverter

http://www.sprut.de/electronic/pic/p...rter/index.htm

Da sollte ja dein Thema behandelt sein,
du musst dann in der Software halt noch eine Verzögerung für eine Drehrichtung einbasteln.