minIMU-9 v2, software, kalibrierung...

**inka** · 12.07.2013, 09:41

Du musst aber nicht - Du kannst mir auch die hex schicken und ich teste...

**Dirk** · 12.07.2013, 22:22

Hi inka,

HEX ist auf dem Weg zu dir!

**inka** · 13.07.2013, 07:38

hi Dirk,

sie funktioniert, es ist nun die frage ob die, die ich selbst kompiliere es auch tut?

**Dirk** · 13.07.2013, 08:00

Hi inka,

ja, das probier mal mit den Kalibrierungs-Werten, die ich geschickt hatte.
Wenn das nicht klappt:
Stell eine zip zusammen mit allen Dateien, die du fehlerfrei kompiliert hast und die dann aber NICHT läuft.

Ich kompiliere sie dann bei mir und schicke sie dir, wenn sie funktioniert, als HEX zum Testen.

**inka** · 13.07.2013, 13:15

hi Dirk,

in einer mail die zip datei an Dich:

- libs (c + h) die in der "min_IMU_RP6Control_MultiIO_05.c" included sind
- mein komplettes libverzeichnis, sollte ich was vergessen haben
- c + hex datei - funktioniert
- c + hex datei - funktioniert nicht

funktioniert, bzw. funktioniert nicht - unterscheiden sich NUR in der auskommentierter zeile 196 in der "min_IMU_RP6Control_MultiIO_05.c"

kompilieren lassen sich beide versionen fehlerfrei...

Deine daten in der RP6Control_orientation.h habe ich vor dem kompilieren eingefügt...

**inka** · 14.07.2013, 09:35

Hi Dirk,

ich habe den code ähnlich der struktur des base-selftest umstrukturiert:

Code:

#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#include "RP6Control_MultiIOLib.h"
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
#include "RP6Control_OrientationLib.h"
//#include "RP6ControlServoLib.h"

#define I2C_RP6_BASE_ADR 10

/************************variables*****************************************/

uint8_t ch;
char item[12];
char dir[3];



/*********************I2C-fehlermeldungen******************/

void I2C_transmissionError(uint8_t errorState) //gibt I2C fehlermeldungen über LCD aus
{
    clearLCD();
    writeStringLCD_P("I2C ERROR -->");
    setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2
    writeStringLCD_P("TWI STATE: 0x");
    writeIntegerLCD(errorState, HEX);
}

/**
 * Returns a 2 character string for the eighth
 * parts of the direction calculated from the
 * heading value.
 *
 * Input: heading -> Heading value [0..359]
 *
 */
void calculateDir(char *dir, uint16_t heading)
{
    dir[1] = ' ';
    dir[2] = '\0';
    if ((heading <= 22) || (heading >=338)) dir[0] = 'N';
    if ((heading >= 23) && (heading <= 67)) {dir[0] = 'N'; dir[1] = 'E';}
    if ((heading >= 68) && (heading <= 112)) dir[0] = 'E';
    if ((heading >= 113) && (heading <= 157)) {dir[0] = 'S'; dir[1] = 'E';}
    if ((heading >= 158) && (heading <= 202)) dir[0] = 'S';
    if ((heading >= 203) && (heading <= 247)) {dir[0] = 'S'; dir[1] = 'W';}
    if ((heading >= 248) && (heading <= 292)) dir[0] = 'W';
    if ((heading >= 293) && (heading <= 337)) {dir[0] = 'N'; dir[1] = 'W';}
}

/************************Write a floating point number to the LCD.******/
 /*
 * Example:
 *
 *            // Write a floating point number to the LCD (no exponent):
 *            writeDoubleLCD(1234567.890, 11, 3);
 *
 * The value of prec (precision) defines the number of decimal places.
 * For 32 bit floating point variables (float, double ...) 6 is
 * the max. value for prec (7 relevant digits).
 * The value of width defines the overall number of characters in the
 * floating point number including the decimal point. The number of
 * pre-decimal positions is: (width - prec - 1).
 */
void writeDoubleLCD(double number, uint8_t width, uint8_t prec)
{char buffer[width + 1];
    dtostrf(number, width, prec, &buffer[0]);
    writeStringLCD(&buffer[0]);
}


void writeDouble(double number, uint8_t width, uint8_t prec)
{char buffer[width + 1];
    dtostrf(number, width, prec, &buffer[0]);
    writeString(&buffer[0]);
}

/*****************gyroscope***************/
void gyroscope(void) //  L3GD20 gyroscope
    {
    orientation_init();
    task_I2CTWI();
    readL3GD20();                        // Get sensor values
//    normalizeL3GD20();
    task_I2CTWI();
    setCursorPosLCD(0, 0);        // line 1
    writeStringLCD_P("X");
    writeIntegerLCD(x_axisg, DEC);
    writeStringLCD_P("   ");
    setCursorPosLCD(0, 8);        // line 1 pos 9
    writeStringLCD_P("Y");
    writeIntegerLCD(y_axisg, DEC);
    writeStringLCD_P("   ");
    setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2
    writeStringLCD_P("Z");
    writeIntegerLCD(z_axisg, DEC);
    writeStringLCD_P("    ");
#ifdef GET_TEMP
    temperatureg = calcTempL3GD20(temperatureg) + 5;
    temperatureg += OFFSET_TEMP;
    setCursorPosLCD(1, 8);        // line 2 pos 9
    writeStringLCD_P("T");
    writeIntegerLCD(temperatureg, DEC);
    writeStringLCD_P("    ");
#endif
    task_I2CTWI();
    mSleep(3000);//4,5 sec
    clearLCD();
    }

/************accelerometer****************/
   void accelerometer(void) //  LSM303DLHC accelerometer
    {
    orientation_init();
    clearLCD();
    task_I2CTWI();
    readLSM303DLHC_A();                    // Get sensor values
    task_I2CTWI();
    setCursorPosLCD(0, 0);        // line 1
    writeStringLCD_P("X");
    writeIntegerLCD(x_axisa, DEC);
    writeStringLCD_P("   ");
    setCursorPosLCD(0, 5);        // line 1 pos 6
    writeStringLCD_P("Y");
    writeIntegerLCD(y_axisa, DEC);
    writeStringLCD_P("   ");
    setCursorPosLCD(0, 10);        // line 1 pos 11
    writeStringLCD_P("Z");
    writeIntegerLCD(z_axisa, DEC);
    writeStringLCD_P("    ");
    normalizeLSM303DLHC_A();            // Normalize data
    positionLSM303DLHC_A();                // Calculate position
    setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2
    writeStringLCD_P("P");
    writeDoubleLCD(pitch, 6, 1);
    writeStringLCD_P(" ");
    setCursorPosLCD(1, 8);        // line 2 pos 9
    writeStringLCD_P("R");
    writeDoubleLCD(roll, 6, 1);
    writeStringLCD_P(" ");
    task_I2CTWI();
    mSleep(3000);
    }

/*****************magnetometer************/
void magnetometer(void) //  LSM303DLHC magnetometer
    {
    orientation_init();
    clearLCD();
    task_I2CTWI();
    readLSM303DLHC_M();                    // Get sensor values
    task_I2CTWI();
    setCursorPosLCD(0, 0);        // line 1
    writeStringLCD_P("X");
    writeIntegerLCD(x_axism, DEC);
    writeStringLCD_P("   ");
    setCursorPosLCD(0, 5);        // line 1 pos 6
    writeStringLCD_P("Y");
    writeIntegerLCD(y_axism, DEC);
    writeStringLCD_P("   ");
    setCursorPosLCD(0, 10);        // line 1 pos 11
#ifndef GET_TEMP_M
    writeStringLCD_P("Z");
    writeIntegerLCD(z_axism, DEC);
    writeStringLCD_P("    ");
#else
    temperature_imu = (double) temperaturem / 8.0 + OFFSET_TEMP_M;
    writeStringLCD_P("T");
    writeDoubleLCD(temperature_imu, 5, 1);
#endif
//    normalizeLSM303DLHC_M();            // Normalize data
    headingm = headingLSM303DLHC_M();    // Calculate heading
    calculateDir(dir, headingm);
    setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2
    writeStringLCD_P("H");
    writeIntegerLengthLCD(headingm, DEC, 3);
    writeStringLCD_P(" ");
    writeStringLCD(dir);
    headingtc = headingLSM303DLHC_TC();    // Calculate TILT COMPENSATED
    calculateDir(dir, headingtc);        // heading
    writeStringLCD_P(" C");
    writeIntegerLengthLCD(headingtc, DEC, 3);
    writeStringLCD_P(" ");
    writeStringLCD(dir);
    writeStringLCD_P(" ");
    mSleep(3000);//4,5 sec
    clearLCD();
    task_I2CTWI();
    }



/*************** hauptprogramm ***********/

int main(void)
{


initRP6Control();
multiio_init();
initLCD();
//orientation_init();

setLEDs(0b1111);
mSleep(500);
setLEDs(0b0000);

I2CTWI_initMaster(100);
I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError); //aktiviert I2C fehlermeldungen

// Voltage & current sensor test:
LTC2990_measure();
setCursorPosLCD(0, 0);
//writeStringLCD("BAT Current: ");
//writeDoubleLCD(cbat, 6, 1);
writeStringLCD(" accu: ");
writeDoubleLCD(vbat, 4, 1);
writeStringLCD( " V");
mSleep(1500);


showScreenLCD(" RP6Control M32", " gyro_test_3");
mSleep(2500);
clearLCD();



while(true)
{

/*****************anzeige gedrückter buttons****************/
    clearLCD();
    pressedMultiIOButtonNumber = getMultiIOPressedButtonNumber();
    setCursorPosLCD(0, 0);
    writeStringLCD("Button: ");
    writeIntegerLCD(pressedMultiIOButtonNumber, DEC);
    mSleep(500);

    uint8_t key = getMultiIOPressedButtonNumber();


/********************funktion der buttons*********************/
    if(key)
    {
    switch(key)
    {
    case 1://
    setLEDs(0b0001);
    gyroscope();
    break;

    case 2://
    setLEDs(0b0010);
    accelerometer();
    break;

    case 3://
    setLEDs(0b0100);
    magnetometer();
    break;

    case 4://
    setLEDs(0b1000);
    gyroscope();
    accelerometer();
    magnetometer();
    break;
    }
    }
}
    return 0;
}

folgendes fiel mir auf wofür ich noch nach einer erklärung suche:

1) die anweisung "orientation_init();" stand ursprünglich am anfang der main(), als ich feststellte, dass beim case2 der pitch und rool mit jeweils einer null angezeigt wurden, versetzte ich diese in die jeweiligen unterprogramme (gyroscope, accelerometer und magnetometer) - jetzt werden die werte richtig angezeigt. War das die richtige massnahme?

2) wenn ich den RP6 neu einschalte (nicht start mit dem startbutton, sondern S1) werden beim ersten druck des button 1 die gyrowerte 4stellig, also nicht normalisiert angezeigt. Beim zweiten druck auf button 1, kommen sie nur noch 2stellig. Womit wird das verursacht?

**Dirk** · 14.07.2013, 13:36

Hi inka,

Demo und HEX sind auf dem Weg zu dir!

**inka** · 14.07.2013, 17:03

hi Dirk,

danke für die files, beide von dir kompilierten hex funktionieren bei mir...

das mit der anzeige der accuspannung habe ich auch geschafft...

meine kompilierung der 05_05 funktioniert nach wie vor nicht, absturz an der bekannten stelle - normalize im magnetometerabschnitt...

wenn ich den RP6 neu einschalte (nicht start mit dem startbutton, sondern S1) werden beim ersten druck des button 1 die gyrowerte 4stellig, also nicht normalisiert angezeigt. Beim zweiten druck auf button 1, kommen sie nur noch 2stellig. Womit wird das verursacht?

was hälst du denn davon? das passiert auch bei deiner, von dir kompilierten, 05_04, bei der 05_05 nicht...

frage: lassen sich die funktionierenden werte (also ohne den magnetometer) nicht - wie bei der HDMM - auch in gradzahlen und heading umrechnen?

**Dirk** · 14.07.2013, 18:48

Hi inka,

1.:
Die 05_04 ist nicht ok, weil multiio_init() [und orientation_init()] VOR dem Befehl I2CTWI_initMaster(100) stehen.
Das geht nicht, weil die init-Funktionen den I2C-Bus brauchen,- also muss der I2C-Bus VOR den inits gestartet werden.
Daher kannst du die 05_04 vergessen.

2.:
Dass du die 05_05 immer noch nicht selbst funktionsfähig kompilieren kannst (obwohl sie ja von mir kompiliert funktioniert!), verstehe ich weiterhin nicht. Was damit die Funktion normalizeLSM303DLHC_M() zu tun hat, weiß ich auch nicht.
Du könntest aber versuchen, es herauszufinden:
Im 1. Schritt kommentiere mal in der Funktion die Zeilen:
x_axism += OFFSET_X_M;
y_axism += OFFSET_Y_M;
z_axism += OFFSET_Z_M;
... aus.
Funktioniert die Demo bei dir neu kompiliert (und Hilfsdateien gelöscht!) damit?
Im 2. Schritt ersetz mal die Zeilen:
xm = (x_axism - MIN_X_M) / (MAX_X_M - MIN_X_M) * 2 - 1;
ym = (y_axism - MIN_Y_M) / (MAX_Y_M - MIN_Y_M) * 2 - 1;
zm = (z_axism - MIN_Z_M) / (MAX_Z_M - MIN_Z_M) * 2 - 1;
... durch:
xm = (double) x_axism;
ym = (double) y_axism;
zm = (double) z_axism;
Funktioniert die Demo bei dir neu kompiliert (und Hilfsdateien gelöscht!) damit?

frage: lassen sich die funktionierenden werte (also ohne den magnetometer) nicht - wie bei der HDMM - auch in gradzahlen und heading umrechnen?

Der HDMM01 ist ja auch ein Magnetometer!?? Für die Himmelsrichtung braucht man das ja auch,- bei der minIMU ist das dann der Magnetometer im LSM303DLHC. Man kommt also nicht ohne den aus, wenn man die Himmelsrichtung braucht. Oder was meinst du?

**inka** · 14.07.2013, 20:12

Zitat von Dirk

Dass du die 05_05 immer noch nicht selbst funktionsfähig kompilieren kannst (obwohl sie ja von mir kompiliert funktioniert!), verstehe ich weiterhin nicht. Was damit die Funktion normalizeLSM303DLHC_M() zu tun hat, weiß ich auch nicht.
Du könntest aber versuchen, es herauszufinden:
Im 1. Schritt kommentiere mal in der Funktion die Zeilen:
x_axism += OFFSET_X_M;
y_axism += OFFSET_Y_M;
z_axism += OFFSET_Z_M;
... aus.
Funktioniert die Demo bei dir neu kompiliert (und Hilfsdateien gelöscht!) damit?

nein, absturz in case3...

Zitat von Dirk

Im 2. Schritt ersetz mal die Zeilen:
xm = (x_axism - MIN_X_M) / (MAX_X_M - MIN_X_M) * 2 - 1;
ym = (y_axism - MIN_Y_M) / (MAX_Y_M - MIN_Y_M) * 2 - 1;
zm = (z_axism - MIN_Z_M) / (MAX_Z_M - MIN_Z_M) * 2 - 1;
... durch:
xm = (double) x_axism;
ym = (double) y_axism;
zm = (double) z_axism;
Funktioniert die Demo bei dir neu kompiliert (und Hilfsdateien gelöscht!) damit?

die im schritt 1 auskommentierten zeile blieben im schritt 2 auskommentiert, zusätzlich ersatz der anderen 3 zeilen, demo stürzt in case3 ab...Anschliessen habe ich die funktion in den originalzustand versetzt...

Zitat von Dirk

Der HDMM01 ist ja auch ein Magnetometer!?? Für die Himmelsrichtung braucht man das ja auch,- bei der minIMU ist das dann der Magnetometer im LSM303DLHC. Man kommt also nicht ohne den aus, wenn man die Himmelsrichtung braucht. Oder was meinst du?

ich meine, wir versuchen hier den magnetometer zum laufen zu bekommen. Ich hatte früher ein wenig mit kreiseln zu tun. Mechanisch, mit ein paar spulen, schnell drehenden bürstenllosen motoren mit schwungmasse und etwas auswertungselektronik (transistoren!). Damals war noch kein rede von strap down, schon garnicht von elektronischen gyros auf 5mm² fläche...
Was ich nicht begreife ist, weiso ich einen magnetometer brauche, wenn ich einen gyro und beschlenigungsmesser habe? Aber die erklärung würde hier vermutlich zu weit führen. testen wir also weiter...

Ich kann verstehen, dass dir das langsam auf den keks geht, aber du bist etztendlich der einziger hier der mir da weiterhelfen kann...